[發明專利]一種用于地空協同偵查的異構機器人系統

在審

• 申請號: 202110417475.0
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN112817320A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 鐘杭;曾俊豪;王耀南;高佳林;繆志強;張輝;劉理;毛建旭;朱青;劉敏
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 莫曉齊

1.一種用于地空協同偵查的異構機器人系統，其特征在于，包括移動機器人、空中機器人、起降平臺（4）、設備支架（3）和控制器：所述移動機器人用于采集地面偵查目標圖像；所述空中機器人用于采集空中偵查目標圖像，所述空中機器人與移動機器人無線通信連接；所述設備支架（3）固定于移動機器人上；所述起降平臺（4）固定于設備支架（3）上，用于承載空中機器人，所述起降平臺（4）上側面設置有超聲波傳感器（7）、第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件，所述起降平臺（4）下側面設置有第一滑動組件和第二滑動組件，所述第一滑動組件與第一活動夾緊組件連接，用于帶動第一活動夾緊組件在橫向固定或釋放空中機器人，所述第二滑動組件與第二活動夾緊組件連接，用于帶動第二活動夾緊組件在縱向固定或釋放空中機器人，所述第一滑動組件與第一驅動電機（9）連接，所述第二滑動組件與第二驅動電機（10）連接；所述控制器分別與第一驅動電機（9）、第二驅動電機（10）和超聲波傳感器（7）連接；當空中機器人執行空中偵查任務時，通過控制器發送解鎖指令，第一驅動電機（9）、第二驅動電機（10）分別帶動第一滑動組件和第二滑動組件移動，進而實現第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件釋放空中機器人，解除鎖定；當空中機器人完成空中偵察任務降落時，起降平臺（4）上的超聲波傳感器（7）檢測空中機器人是否降落到指定位置，控制器發送上鎖指令，第一驅動電機（9）、第二驅動電機（10）分別帶動第一滑動組件和第二滑動組件移動，進而實現第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件夾緊空中機器人。

2.根據權利要求1所述的用于地空協同偵查的異構機器人系統，其特征在于，所述第一滑動組件包括第一正反牙絲桿（101）、第一滑軌（102）和若干第一螺紋座（103），所述第一正反牙絲桿（101）的兩端均設置有可在第一正反牙絲桿（101）移動的第一螺紋座（103），所述第一正反牙絲桿（101）與第一驅動電機（9）連接，所述第一滑軌（102）的兩端均設置有可在第一滑軌（102）上移動的第一螺紋座（103），所有第一螺紋座（103）均與第一活動夾緊組件連接，所述第一正反牙絲桿（101）設置于起降平臺（4）下側面的前部，所述第一滑軌（102）固定于起降平臺（4）下側面的后部，或所述第一正反牙絲桿（101）設置于起降平臺（4）下側面的后部，所述第一滑軌（102）固定于起降平臺（4）下側面的前部。

3.根據權利要求2所述的用于地空協同偵查的異構機器人系統，其特征在于，所述第二滑動組件包括第二正反牙絲桿（201）、第二滑軌（202）和若干第二螺紋座（203），所述第二正反牙絲桿（201）的兩端均設置有可在第二正反牙絲桿（201）移動的第二螺紋座（203），所述第二正反牙絲桿（201）與第二驅動電機（10）連接，所述第二滑軌（202）的兩端均設置有可在第二滑軌（202）上移動的第二螺紋座（203），所有第二螺紋座（203）均與第二活動夾緊組件連接，所述第二正反牙絲桿（201）設置于起降平臺（4）下側面的左部，所述第二滑軌（202）固定于起降平臺（4）下側面的右部，或所述第二正反牙絲桿（201）設置于起降平臺（4）下側面的右部，所述第二滑軌（202）固定于起降平臺（4）下側面的左部。

4.根據權利要求3所述的用于地空協同偵查的異構機器人系統，其特征在于，所述第一活動夾緊組件包括兩根平行且間隔設置的第一活動桿（15）和第二活動桿（16），所述第一活動桿（15）和第二活動桿（16）對稱設置于起降平臺（4）的左部和右部，所述第一活動桿（15）和第二活動桿（16）分別與對應位置的第一螺紋座（103）固定連接。

5.根據權利要求4所述的用于地空協同偵查的異構機器人系統，其特征在于，所述第二活動夾緊組件包括兩根平行且間隔設置的第三活動桿（17）和第四活動桿（18），所述第三活動桿（17）和第四活動桿（18）對稱設置于起降平臺（4）的前部和后部，所述第三活動桿（17）和第四活動桿（18）分別與對應位置的第二螺紋座（203）固定連接。

6.根據權利要求5所述的用于地空協同偵查的異構機器人系統，其特征在于，所述起降平臺（4）上開設有若干第一凹槽（19），若干所述第一螺紋座（103）通過若干第一凹槽（19）分別與第一活動桿（15）和第二活動桿（16）固定連接。