[發(fā)明專利]一種輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)與方法

在審

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• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113110580A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設計）人: 甄春利;王興;劉廣擴;陳雷動;董茂起;李沛然
• 申請（專利權）人: 山東領億智能技術有限公司;上海柔克智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02G1/02
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 張貴賓

本發(fā)明涉及一種輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)與方法，S1，建立桿塔模型；S2，選定巡檢線路，并分配檢測點到無人機；S3，依次放飛無人機，無人機按S2中的分配的檢測點進行巡檢；S4，無人機移動機場估算放飛的無人機的返航點，然后提前到達返航點處；S5，無人機依次返航更換電池，換電后控制臺判斷整條輸電線路是巡檢完畢；S6，判斷沒有巡檢完成后，無人機繼續(xù)完成任務；判斷巡檢完成后，生成線路巡檢報告或任務報告。本發(fā)明相對于手動操作無人機進行巡檢，效率、安全性、準確性得到了提高；相對于現(xiàn)有的自動巡檢來說：相對于單機巡檢，效率更高、安全性更高；相對多機巡檢，在對某一特定輸電線路的檢測效率高，同時不進行重復跨線作業(yè)，安全性更高。

技術領域

本發(fā)明涉及電力巡檢技術領域，特別涉及一種輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)與方法。

背景技術

隨著科技的高速發(fā)展，相關數(shù)據(jù)和圖像資料表明，在觀察輸電線路設備運行情況時，無人機技術可以起到相當關鍵的作用，大大減輕了電力員工的作業(yè)負擔。通過無人機，可以清楚判斷重要部件是否受到損壞，保證輸電線路的安全，保障居民的用電。除正常巡檢和特殊巡檢外，還可將無人機應用在電網(wǎng)災后故障巡檢。當災害導致道路受阻、人員無法巡檢時，無人機可以發(fā)揮替代作用，開展輸電線路巡查，準確定位桿塔、線路故障，且視角更廣，能避免“盲點”。無人機巡檢提高了電力維護和檢修的速度和效率，使許多工作能在完全帶電的情況下迅速完成，比人工巡檢效率高出數(shù)十倍。無人機自動機場的出現(xiàn)，讓無人機的應用更加靈活。

目前，市面上存在的無人機的輸電線路巡檢方式為：1、手動操作無人機巡檢；2、自動無人機巡檢，有單機和多機組合巡檢兩種模式。

上述兩種方式存在如下問題：

1、手動巡檢效率低，準確率也不高；

2、對于自動巡檢，單機巡檢時，無人機的可飛行時間比較短，效率低；多機巡檢方式多為每架無人機檢測1個桿塔或檢測不同輸電線路，對于單個輸電線線路的巡檢效率并不高，且無人機要經(jīng)常跨過高壓線對高壓線兩側部位進行檢測。

為此，本發(fā)明設計了一種基于無人機移動機場的輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)與方法，多架無人機同時巡檢某條輸電線路，提高巡檢效率，同時多架飛機分布在輸電線路兩側，避免無人機反復跨越高壓線路。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了彌補現(xiàn)有技術中的不足，提供了一種輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)與方法。

本發(fā)明是通過如下技術方案實現(xiàn)的：

一種輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)，包括無人機、無人機移動機場和控制臺，其特征在于：

所述無人機設有若干個；所述無人機移動機場上設有充電裝置，無人機移動機場上搭載有控制臺；所述控制臺中搭載有塔桿模型建立軟件，控制臺上設有顯示設備，顯示設備上可同時顯示執(zhí)行任務的無人機的飛行狀態(tài)及捕捉到的巡檢圖像信息。

基于上述的輸電線路多機協(xié)同巡檢系統(tǒng)的具體運行方法為：

S1，建立桿塔模型；

S2，選定巡檢線路，并分配檢測點到無人機；

S3，依次放飛無人機，無人機按S2中的分配的檢測點進行巡檢；

S4，無人機移動機場估算放飛的無人機的返航點，然后提前到達返航點處；

S5，無人機依次返航更換電池，換電后控制臺判斷整條輸電線路是巡檢完畢；

S6，判斷沒有巡檢完成后，無人機繼續(xù)完成任務；判斷巡檢完成后，生成線路巡檢報告或任務報告。

進一步地，為了更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述S1具體為，控制臺建立桿塔模型后，確定桿塔需要檢測的點，對于一個桿塔，檢測的點對稱分布。

進一步地，為了更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述S2中，控制臺將同一塔桿上的不同點分配給不同的無人機，使這些無人機可以在相同的時間內(nèi)完成分配點的檢測。