[發明專利]一種輸電線路多機協同巡檢系統與方法

在審

• 申請號: 202110416416.1
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113110580A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 甄春利;王興;劉廣擴;陳雷動;董茂起;李沛然
• 申請（專利權）人: 山東領億智能技術有限公司;上海柔克智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02G1/02
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 張貴賓

1.一種輸電線路多機協同巡檢系統，包括無人機、無人機移動機場和控制臺，其特征在于：

所述無人機設有若干個；所述無人機移動機場上設有充電裝置，無人機移動機場上搭載有控制臺；所述控制臺中搭載有塔桿模型建立軟件，控制臺上設有顯示設備，顯示設備上可同時顯示執行任務的無人機的飛行狀態及捕捉到的巡檢圖像信息。

2.一種基于權利要求1所述的輸電線路多機協同巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，建立桿塔模型；

S2，選定巡檢線路，并分配檢測點到無人機；

S3，依次放飛無人機，無人機按S2中的分配的檢測點進行巡檢；

S4，無人機移動機場估算放飛的無人機的返航點，然后提前到達返航點處；

S5，無人機依次返航更換電池，換電后控制臺判斷整條輸電線路是巡檢完畢；

S6，判斷沒有巡檢完成后，無人機繼續完成任務；判斷巡檢完成后，生成線路巡檢報告或任務報告。

3.根據權利要求2所述的輸電線路多機協同巡檢方法，其特征在于：

所述S1具體為，控制臺建立桿塔模型后，確定桿塔需要檢測的點，對于一個桿塔，檢測的點對稱分布。

4.根據權利要求2所述的輸電線路多機協同巡檢方法，其特征在于：

所述S2中，控制臺將同一塔桿上的不同點分配給不同的無人機，使這些無人機可以在相同的時間內完成分配點的檢測。

5.根據權利要求2所述的輸電線路多機協同巡檢方法，其特征在于：

所述S4具體為，控制臺根據無人機續航時間和單個桿塔的檢測時間以及桿塔間的飛行時間預估可最遠檢測到的桿塔，然后無人機系統機場根據行駛到桿塔附近的停靠點，等待無人機回來換電；

其中在無人機開始巡檢點與計算得到的無人機移動機場停靠點距離超出無人機有效通信距離時，控制臺更改無人機移動機場的停靠點為最遠有效通信點；

并且，控制臺根據無人機續航巡檢最遠停靠點和有效通信距離，實時提示無人機移動機場有效的停靠點，指引無人機移動機場最終停靠在無人機續航巡檢最遠停靠點。

6.根據權利要求5所述的輸電線路多機協同巡檢方法，其特征在于：

所述無人機移動機場與無人機同步行駛或選擇控制臺給出的停靠點停靠。

7.根據權利要求2所述的輸電線路多機協同巡檢方法，其特征在于：

所述S5中，無人機系統機場對換下來的電池進行充電。