[發明專利]車輛變道控制的方法、設備、存儲介質和程序產品

在審

• 申請號: 202110414486.3
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113071493A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳曼妮;張丙林
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;臧建明

1.一種車輛變道控制的方法，包括：

在車輛行駛過程中，當所述車輛與前方分叉路口的距離小于或等于變道操作最長距離時，獲取前方路段的地圖數據和交通數據，所述前方路段至少包括所述車輛的當前位置與所述分叉路口之間的道路，其中，所述車輛在行駛至所述分叉路口前需由當前車道變換至目標車道；

若根據所述前方路段的地圖數據和交通數據，確定在所述當前位置執行變道操作，則發出變道操作執行信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述若根據所述前方路段的地圖數據和交通數據，確定在所述當前位置執行變道操作，則發出變道操作執行信息，包括：

根據所述前方路段的地圖數據和交通數據，預測所述車輛在當前位置和前方的至少一個位置執行變道操作對應的變道結果信息；

根據所述車輛在當前位置和前方的至少一個位置執行變道操作對應的變道結果信息，判斷是否在所述當前位置執行變道操作；

若確定在所述當前位置執行變道操作，則發出變道操作執行信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述前方路段的地圖數據和交通數據，預測所述車輛在當前位置和前方的至少一個位置執行變道操作對應的變道結果信息，包括：

根據所述前方路段的地圖數據和交通數據、當前的天氣狀況信息和所述車輛的自動駕駛變道能力信息，分別預測出所述車輛在當前位置和前方的至少一個位置執行變道操作對應的變道結果信息；

其中，所述變道結果信息包括以下至少一項：變道所需時長、變道操作距離、變道成功后在目標車道上行駛的距離和時長、變道前后所述車輛的速度差異，所述變道操作距離為執行變道操作過程中車輛行駛的距離。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據所述前方路段的道路等級，確定所述前方路段的初始變道操作距離；

根據在當前時段下所述前方路段的歷史變道操作距離，確定變道操作距離調節值；

根據所述前方路段的初始變道操作距離和所述變道操作距離調節值，確定所述變道操作最長距離。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述在車輛行駛過程中，當所述車輛與前方分叉路口的距離小于或等于變道操作最長距離時，獲取前方路段的地圖數據和交通數據小于或等于之前，還包括：

獲取所述車輛的當前位置、行駛路線和車道級導航信息；

根據所述車輛的當前位置和行駛路線，確定所述車輛的下一個機動點的信息；

若根據所述下一個機動點的信息和所述車道級導航信息，確定所述車輛在行駛至所述下一個機動點前需變道，則確定所述車輛在行駛至所述下一個機動點前需變換至的目標車道，其中，所述下一個機動點對應的分叉路口為所述前方分叉路口。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述若根據所述下一個機動點的信息，確定所述下一個機動點對應分叉路口，且所述車輛在行駛至所述下一個機動點前需變道，則確定所述車輛在行駛至所述下一個機動點前需變換至的目標車道之后，還包括：

根據所述車輛的當前位置，計算所述當前位置與所述下一個機動點的距離，得到所述車輛與所述分叉路口的距離；

比較所述車輛與所述分叉路口的距離與所述變道操作最長距離的大小。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述在車輛行駛過程中，當所述車輛與前方分叉路口的距離小于或等于變道操作最長距離時，獲取前方路段的地圖數據和交通數據之前，還包括：

獲取所述車輛當前的自動駕駛狀態；

確定所述車輛當前的自動駕駛狀態屬于允許執行變道操作的狀態。

8.根據權利要求2所述的方法，其中，所述若確定在所述當前位置執行變道操作，則發出變道操作執行信息，包括：

若根據所述前方路段的地圖數據和交通數據，確定在所述當前位置執行變道操作，則向所述車輛的自動駕駛系統發送變道操作執行指令，以使所述自動駕駛系統根據所述變道操作執行指令控制所述車輛執行變道操作。