[發明專利]車輛行駛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110414485.9
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113071520A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 王星宇;于寧;薛晶晶
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請公開了一種車輛行駛控制方法及裝置，涉及計算機技術中的自動駕駛領域。具體實現方案為：根據車輛的行駛數據，確定車輛的至少一個候選速度信息，其中，候選速度信息用于指示車輛在第一預設時段內各個時刻的行駛速度.根據道路中障礙物的運動數據，預測障礙物在第一預設時段內的障礙物運動軌跡。確定障礙物運動軌跡對應的路權信息，其中，路權信息用于指示車輛和障礙物的通行優先權。根據障礙物運動軌跡對應的路權信息和障礙物運動軌跡，在至少一個候選速度信息中確定目標速度信息，并控制車輛按照車輛對應的路徑和目標速度信息行駛。通過根據路權信息確定選擇目標速度信息，從而可以避免車輛出現不必要的減速，有效提升了車輛的行駛合理性。

技術領域

本申請涉及計算機技術中的自動駕駛領域，尤其涉及一種車輛行駛控制方法及裝置。

背景技術

隨著自動駕駛相關技術的不斷發展，目前的自動駕駛車輛可以自行規劃行駛軌跡和行駛速度。

目前，自動駕駛車輛在規劃行駛軌跡和行駛速度時，通常是對道路中的障礙物的軌跡進行預測，之后基于安全原則，按照確定的行駛軌跡，選擇不與障礙物發生碰撞的行駛速度，如果說通過計算之后確定自動駕駛車輛和障礙物始終有碰撞風險，則自動駕駛車輛會剎車，以進行避讓。

然而，預測的障礙物軌跡和實際的障礙物軌跡可能存在不相符的情況，因此基于預測的障礙物軌跡進行行駛速度的規劃，會導致車輛行駛缺乏合理性。

發明內容

本申請提供了一種車輛行駛控制方法及裝置。

根據本申請的第一方面，提供了一種車輛行駛控制方法，包括：

根據車輛的行駛數據，確定所述車輛的至少一個候選速度信息，其中，所述候選速度信息用于指示所述車輛在第一預設時段內各個時刻的行駛速度；

根據道路中障礙物的運動數據，預測所述障礙物在所述第一預設時段內的障礙物運動軌跡；

確定所述障礙物運動軌跡對應的路權信息，其中，所述路權信息用于指示所述車輛和所述障礙物的通行優先權；

根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，在所述至少一個候選速度信息中確定目標速度信息，并控制所述車輛按照所述車輛對應的路徑和所述目標速度信息行駛。

根據本申請的第二方面，提供了一種車輛行駛控制裝置，包括：

第一確定模塊，用于根據車輛的行駛數據，確定所述車輛的至少一個候選速度信息，其中，所述候選速度信息用于指示所述車輛在第一預設時段內各個時刻的行駛速度；

預測模塊，用于根據道路中障礙物的運動數據，預測所述障礙物在所述第一預設時段內的障礙物運動軌跡；

第二確定模塊，用于確定所述障礙物運動軌跡對應的路權信息，其中，所述路權信息用于指示所述車輛和所述障礙物的通行優先權；

第三確定模塊，用于根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，在所述至少一個候選速度信息中確定目標速度信息，并控制所述車輛按照所述車輛對應的路徑和所述目標速度信息行駛。

根據本申請的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行第一方面所述的方法。

根據本申請的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行第一方面所述的方法。