[發明專利]車輛行駛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110414485.9
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113071520A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 王星宇;于寧;薛晶晶
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種車輛行駛控制方法，包括：

根據車輛的行駛數據，確定所述車輛的至少一個候選速度信息，其中，所述候選速度信息用于指示所述車輛在第一預設時段內各個時刻的行駛速度；

根據道路中障礙物的運動數據，預測所述障礙物在所述第一預設時段內的障礙物運動軌跡；

確定所述障礙物運動軌跡對應的路權信息，其中，所述路權信息用于指示所述車輛和所述障礙物的通行優先權；

根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，在所述至少一個候選速度信息中確定目標速度信息，并控制所述車輛按照所述車輛對應的路徑和所述目標速度信息行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，在所述至少一個候選速度信息中確定目標速度信息，包括：

分別確定各所述候選速度信息各自對應的候選車輛軌跡，其中，所述候選車輛軌跡為所述車輛在所述第一預設時段內按照所述候選速度信息和所述車輛對應的路徑行駛所形成的車輛軌跡；

根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，在各所述候選車輛軌跡中確定目標車輛軌跡；

將所述目標車輛軌跡所對應的候選速度信息，確定為所述目標速度信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，在各所述候選車輛軌跡中確定目標車輛軌跡，包括：

針對各所述候選車輛軌跡，依次判斷所述障礙物運動軌跡和所述候選車輛軌跡是否相交；

若不相交，則將所述不相交的候選車輛軌跡放入第一集合中；

若相交，則根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，確定所述候選車輛軌跡的處理結果，其中，所述處理結果為刪除所述候選車輛軌跡，或者，所述處理結果為將所述候選車輛軌跡放入所述第一集合中；

在所述第一集合所包括的候選車輛軌跡中，確定各候選車輛軌跡各自對應的代價函數值，將所述代價函數值最小的候選車輛軌跡確定為所述目標車輛軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，確定所述候選車輛軌跡的處理結果，包括：

若根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息，確定所述車輛的通行優先權大于所述障礙物的通行優先權，則判斷在第二預設時段內所述障礙物運動軌跡和所述候選車輛軌跡是否相交，其中，所述第一預設時段包括所述第二預設時段；

若不相交，則將所述候選車輛軌跡放入所述第一集合中；

若相交，則確定所述障礙物和所述車輛的碰撞概率；

若所述碰撞概率大于等于第一預設概率，則刪除所述候選車輛軌跡；

若所述碰撞概率小于第一預設概率，則將所述候選車輛軌跡放入所述第一集合中。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息和所述障礙物運動軌跡，確定所述候選車輛軌跡的處理結果，包括：

若根據所述障礙物運動軌跡對應的路權信息，確定所述障礙物的通行優先權大于所述車輛的通行優先權，則確定所述障礙物和所述車輛的碰撞概率；

若所述碰撞概率大于等于第二預設概率，則刪除所述候選車輛軌跡；

若所述碰撞概率小于第二預設概率，則將所述候選車輛軌跡放入所述第一集合中。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，所述確定所述障礙物和所述車輛的碰撞概率，包括：

確定所述障礙物運動軌跡和所述候選車輛軌跡的相交時間和相交位置；

根據所述車輛當前時刻的速度、所述障礙物當前時刻的行駛速度、所述相交時間以及所述相交位置，確定碰撞概率。