[發(fā)明專利]基于MQTT的RTCM-RTK精準定位網(wǎng)絡系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110413847.2
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113365341B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設計）人: 袁純
• 申請（專利權(quán)）人: 上海寰果信息科技有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04L67/562;H04L67/12;G01S19/43;G01S19/03
• 代理公司: 上海霖睿專利代理事務所(普通合伙) 31391
• 代理人: 黃燕石

本發(fā)明涉及自動化信息處理技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于MQTT的RTCM?RTK精準定位網(wǎng)絡系統(tǒng)，包括Ntrip基準站發(fā)送單元、MQTT協(xié)議單元、Kafka/Flink集群單元和Ntrip客戶端接收單元，所述Ntrip基準站發(fā)送單元將輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為單獨的MQTT消息發(fā)送至MQTT協(xié)議單元，MQTT協(xié)議單元持續(xù)的接收RTCM消息并轉(zhuǎn)發(fā)寫入Kafaka/Flink集群單元，所述Kafaka/Flink集群單元將RTCM消息數(shù)據(jù)形成虛擬源地址同時持續(xù)寫入數(shù)據(jù)，Ntrip客戶端接收單元通過MQTT協(xié)議單元得到Kafaka/Flink集群單元的持續(xù)發(fā)布的虛擬源RTCM消息數(shù)據(jù),完成RTK定位。本發(fā)明通過將Ntrip協(xié)議和MQTT協(xié)議的結(jié)合，傳輸RTCM數(shù)據(jù)，達到更好的服務質(zhì)量并實現(xiàn)NtripCaster所需的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及衛(wèi)星導航信號處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于MQTT的RTCM-RTK精準定位網(wǎng)絡系統(tǒng)。

背景技術(shù)

Ntrip與以往的RTK直接傳輸方式不同，它將多個參考站端的觀測數(shù)據(jù)首先經(jīng)Internet網(wǎng)絡發(fā)送至控制中心，進一步處理后再由移動通訊網(wǎng)，如GPRS，CDMA網(wǎng)播發(fā)出去。

Ntrip協(xié)議實現(xiàn)的服務器Caster,其通過sourcelist來執(zhí)行訂閱發(fā)布分發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)消息的機制，消息格式為RTCM3.x,但Ntrip協(xié)議中未定義Qos，即為消息服務質(zhì)量，在網(wǎng)絡狀況一般的情況下，會導致基準站與移動站直接互相無法確認網(wǎng)絡質(zhì)量。

MQTT是一個物聯(lián)網(wǎng)傳輸協(xié)議，它被設計用于輕量級的發(fā)布/訂閱式消息傳輸，旨在為低帶寬和不穩(wěn)定的網(wǎng)絡環(huán)境中的物聯(lián)網(wǎng)設備提供可靠的網(wǎng)絡服務。MQTT是專門針對物聯(lián)網(wǎng)開發(fā)的輕量級傳輸協(xié)議。MQTT協(xié)議針對低帶寬網(wǎng)絡，低計算能力的設備，做了特殊的優(yōu)化，使得其能適應各種物聯(lián)網(wǎng)應用場景。

MQTT定義了三種Qos服務原語，且消息封裝格式小，特別適合物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，所以通過使用MQTT來傳輸RTCM數(shù)據(jù)可以達到比標準Ntrip協(xié)議更好的服務質(zhì)量并同時實現(xiàn)NtripCaster所需的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，提供一種基于MQTT的RTCM-RTK精準定位網(wǎng)絡系統(tǒng)，通過將Ntrip協(xié)議和MQTT協(xié)議的結(jié)合，傳輸RTCM數(shù)據(jù)，達到更好的服務質(zhì)量并實現(xiàn)NtripCaster所需的功能。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：

一種基于MQTT的RTCM-RTK精準定位網(wǎng)絡系統(tǒng)，其特征是，包括Ntrip基準站發(fā)送單元、MQTT協(xié)議單元、Kafka/Flink集群單元和Ntrip客戶端接收單元，所述Ntrip基準站發(fā)送單元將輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為單獨的MQTT消息發(fā)送至MQTT協(xié)議單元，MQTT協(xié)議單元持續(xù)的接收RTCM消息并轉(zhuǎn)發(fā)寫入Kafaka/Flink集群單元，所述Kafaka/Flink集群單元將RTCM消息數(shù)據(jù)形成虛擬源地址同時持續(xù)寫入數(shù)據(jù)，Ntrip客戶端接收單元通過MQTT協(xié)議單元得到Kafaka/Flink集群單元的持續(xù)發(fā)布的虛擬源RTCM消息數(shù)據(jù),完成RTK定位。

進一步，所述Ntrip基準站發(fā)送單元的輸入數(shù)據(jù)為RTCM串行輸入數(shù)據(jù)。

進一步，所述輸入數(shù)據(jù)包括基準站的鑒權(quán)信息和RCTM數(shù)據(jù)播發(fā)信息。

進一步，所述Kafaka/Flink集群單元對RTCM消息數(shù)據(jù)的處理包括對Ntrip基準站發(fā)送單元、NtripCline接收單元消息播發(fā)的分配。

進一步，所述Ntrip客戶端接收單元得到的消息數(shù)據(jù)包括客戶端的鑒權(quán)信息和源列表消息。

本發(fā)明的有益效果是：

通過使用MQTT來傳輸RTCM數(shù)據(jù)可以達到比標準Ntrip協(xié)議更好的服務質(zhì)量并同時實現(xiàn)NtripCaster所需的功能。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的模塊化結(jié)構(gòu)圖。