[發明專利]一種障礙物地圖生成方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110412881.8
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113060131B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 李超;杜建宇;厲健峰;王相玲;王祎男;劉斌;栗海兵;王皓南
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種障礙物地圖生成方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括：獲取車輛當前位置，根據所述車輛當前位置確定障礙物地圖區域；按照信號采集時間獲取最接近當前時刻的預設幀雷達信號，對各所述雷達信號中的障礙物點進行聚類融合，確定所述障礙物地圖區域內的目標障礙物；將各所述目標障礙物在所述障礙物地圖區域上顯示，生成障礙物地圖。本發明解決了由于雷達誤報導致建立的障礙物地圖不準確，影響駕駛員使用感受及行車安全的問題，實現了對多幀雷達信息進行綜合分析，從而準確生成障礙物地圖的效果，提高了車輛的安全性，改善了駕駛體驗感。

技術領域

本發明實施例涉及車輛自動控制技術領域，尤其涉及一種障礙物地圖生成方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著生活品質的不斷提高，人們對汽車的便利性和安全性也有了越來越高的要求。

車輛傳感器是否能夠準確的判斷車輛周圍的障礙物，對于車輛的行駛安全性非常重要，障礙物信息感知不準確很容易造成車輛刮蹭。汽車雷達作為一種較為常見的車輛傳感器，使用方便且價格合理，在探測障礙物、預測碰撞以及自適應巡航控制等方面都發揮著巨大作用。但是，由于雷達在實際使用時，會不可避免的存在誤報情況，從而導致建立的障礙物地圖不準確，影響駕駛員的使用感受及行車安全。

發明內容

本發明提供一種障礙物地圖生成方法、裝置、車輛及存儲介質，以實現對車輛周圍的障礙物進行檢測和分析，準確生成障礙物地圖的效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種障礙物地圖生成方法，包括：

獲取車輛當前位置，根據所述車輛當前位置確定障礙物地圖區域；

按照信號采集時間獲取最接近當前時刻的預設幀雷達信號，對各所述雷達信號中的障礙物點進行聚類融合，確定所述障礙物地圖區域內的目標障礙物；

將各所述目標障礙物在所述障礙物地圖區域上顯示，生成障礙物地圖。

可選的，所述對各所述雷達信號中的障礙物點進行聚類融合，確定所述障礙物地圖區域內的目標障礙物，包括：

確定各所述雷達信號中在所述障礙物地圖區域內的障礙物點為候選點；

在所述障礙物地圖區域內標注各所述候選點，根據各所述候選點的位置關系對各所述候選點進行聚類劃分，形成相應的目標點集合；

針對每個目標點集合，對所述目標點集合中的各目標點進行位置擬合，得到目標擬合線；

根據所述目標擬合線和所述車輛當前位置，確定障礙物距離；

基于所述目標擬合線和對應的障礙物距離確定目標障礙物。

可選的，所述根據各所述候選點的位置關系對各所述候選點進行聚類劃分，形成相應的目標點集合，包括：

根據各所述候選點之間的點距離值，將各所述候選點分為目標點和誤報點，所述誤報點與其他各所述候選點之間的點距離值均大于點距離閾值；

將各所述目標點劃分成相應的目標點集合，其中，點距離值小于所述點距離閾值的兩個目標點存在于同一個目標點集合中。

可選的，在按照信號采集時間獲取最接近當前時刻的預設幀雷達信號之后，還包括：

根據各所述雷達信號的信號采集時間確定對應的信號權重；

相應的，在對所述目標點集合中的各目標點進行位置擬合之前，還包括：

將各所述目標點對應的雷達信號的信號權重，確定為各所述目標點的目標點權重。

可選的，所述針對每個目標點集合，對所述目標點集合中的各目標點進行位置擬合，得到目標擬合線，包括：