[發明專利]一種障礙物地圖生成方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110412881.8
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113060131B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 李超;杜建宇;厲健峰;王相玲;王祎男;劉斌;栗海兵;王皓南
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種障礙物地圖生成方法，其特征在于，包括：

獲取車輛當前位置，根據所述車輛當前位置確定障礙物地圖區域；

按照信號采集時間獲取最接近當前時刻的預設幀雷達信號，對各所述雷達信號中的障礙物點進行聚類融合，確定所述障礙物地圖區域內的目標障礙物；

將各所述目標障礙物在所述障礙物地圖區域上顯示，生成障礙物地圖；

其中，所述對各所述雷達信號中的障礙物點進行聚類融合，確定所述障礙物地圖區域內的目標障礙物，包括：

確定各所述雷達信號中在所述障礙物地圖區域內的障礙物點為候選點；

在所述障礙物地圖區域內標注各所述候選點，根據各所述候選點的位置關系對各所述候選點進行聚類劃分，形成相應的目標點集合；

針對每個目標點集合，對所述目標點集合中的各目標點進行位置擬合，得到目標擬合線；

根據所述目標擬合線和所述車輛當前位置，確定障礙物距離；

基于所述目標擬合線和對應的障礙物距離確定目標障礙物；

其中，在所述按照信號采集時間獲取最接近當前時刻的預設幀雷達信號之后，還包括：

根據各所述雷達信號的信號采集時間確定對應的信號權重；

相應的，在對所述目標點集合中的各目標點進行位置擬合之前，還包括：

將各所述目標點對應的雷達信號的信號權重，確定為各所述目標點的目標點權重；

其中，所述針對每個目標點集合，對所述目標點集合中的各目標點進行位置擬合，得到目標擬合線，包括：

針對每個目標點集合，選取預設階數為擬合函數的函數階數；

根據所述目標點集合中各目標點的目標點位置和目標點權重，確定擬合函數對應的擬合曲線，以及所述擬合曲線的均方根誤差；

當所述均方根誤差小于誤差閾值時，確定所述擬合曲線為目標擬合線；否則，將所述擬合函數的函數階數增加一階，返回進行擬合曲線的確定操作。

2.根據權利要求1所述的障礙物地圖生成方法，其特征在于，所述根據各所述候選點的位置關系對各所述候選點進行聚類劃分，形成相應的目標點集合，包括：

根據各所述候選點之間的點距離值，將各所述候選點分為目標點和誤報點，所述誤報點與其他各所述候選點之間的點距離值均大于點距離閾值；

將各所述目標點劃分成相應的目標點集合，其中，點距離值小于所述點距離閾值的兩個目標點存在于同一個目標點集合中。

3.根據權利要求1所述的障礙物地圖生成方法，其特征在于，在生成障礙物地圖之后，還包括：

根據各所述目標障礙物的障礙物距離，確定各所述目標障礙物對應的報警提示等級；

在車載顯示器上顯示各所述目標障礙物，并根據各報警提示等級標注相應的距離提示信息；

確定各報警提示等級中等級最高的目標提示等級，根據所述目標提示等級進行相應的音頻報警提示。

4.根據權利要求3所述的障礙物地圖生成方法，其特征在于，所述根據各所述目標障礙物的障礙物距離，確定各所述目標障礙物對應的報警提示等級，包括：

針對每個目標障礙物，當所述目標障礙物的障礙物距離小于等于第一距離閾值時，確定所述目標障礙物的報警提示等級為一級報警提示；

當所述目標障礙物的障礙物距離大于所述第一距離閾值且小于等于第二距離閾值時，確定所述目標障礙物的報警提示等級為二級報警提示，所述第一距離閾值小于所述第二距離閾值，所述一級報警提示的等級高于所述二級報警提示；

當所述目標障礙物的障礙物距離大于所述第二距離閾值且小于等于第三距離閾值時，確定所述目標障礙物的報警提示等級為三級報警提示，所述第二距離閾值小于所述第三距離閾值，所述二級報警提示的等級高于所述三級報警提示。