[發明專利]自主駕駛模式中的轉向控制裝置和方法

在審

• 申請號: 202110412678.0
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113525417A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 金泰弘
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W10/20;B62D6/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉彬

本申請公開了一種自主駕駛模式中的轉向控制器裝置和方法，該裝置可包括：命令轉向角加速度檢測器，所述命令轉向角加速度檢測器被配置為使用從自主駕駛系統輸入的命令轉向角加速度來檢測命令轉向角加速度；自主駕駛確定器，所述自主駕駛確定器被配置為使用轉向軸的柱轉矩、車輛的車輛速度和所述命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否取消所述自主駕駛模式；以及轉向角控制器，所述轉向角控制器被配置為基于來自所述命令轉向角加速度檢測器的輸出，通過根據所述命令轉向角和當前轉向角之間的轉向角誤差調整增益來控制轉向角。

技術領域

本公開的示例性實施例涉及自主駕駛模式中的轉向控制裝置和方法，并且更具體地，涉及在自主駕駛模式期間需要突然轉向的情況下可提高轉向性能同時不取消自主駕駛模式的自主駕駛模式中的轉向控制裝置和方法。

背景技術

通常，當在自主駕駛過程期間突然發生碰撞或其他事故的危險時，車輛需要通過降低車輛速度或執行轉向控制來避開障礙物。

通常，降低車輛速度以避免風險是有效的。然而，在緊急情況下，可能需要突然轉向。當突然取消或不正常操作自主駕駛模式時，駕駛員可能會出現危險。因此，需要連續保持自主駕駛模式。此外，由于額外地和瞬時地執行快速轉向，因此響應性需要在執行轉向的時刻期間被最大化。

本公開的相關技術在2019年8月23日公開并且名稱為“Apparatus forControlling Handle of Vehicles”的韓國專利申請公開號10-2019-0098783中公開。

在相關技術中，自主車輛已經被設計成在自主駕駛期間執行突然轉向時確定自主駕駛不正常，并且取消自主駕駛模式。

這是因為在自主駕駛期間一般不會出現執行突然轉向的狀況。如果執行突然轉向，當駕駛員明顯側傾時可能發生危險情況。然而，取決于情況，在車輛應根據情況緊急避開障礙物的情況下，可能需要執行突然轉向。

發明內容

各種實施例涉及一種自主駕駛模式中的轉向控制裝置和方法，其可在自主駕駛模式期間需要突然轉向的情況下提高轉向性能并同時不取消自主駕駛模式。

在一個實施例中，一種自主駕駛模式中的轉向控制裝置可包括：命令轉向角加速度檢測器，被配置為使用從自主駕駛系統輸入的命令轉向角檢測命令轉向角加速度；自主駕駛確定器，被配置為使用轉向軸的柱轉矩、車輛的車輛速度和命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否取消自主駕駛模式；以及轉向角控制器，被配置為基于來自命令轉向角加速度檢測器的輸出，通過根據命令轉向角和當前轉向角之間的轉向角誤差調整增益來控制轉向角。

命令轉向角加速度檢測器可包括：第一微分器(differentiator)，被配置為通過對命令轉向角進行微分來檢測命令轉向角速度；第二微分器，被配置為通過對命令轉向角速度進行微分來檢測命令轉向角加速度；以及噪聲濾波器，被配置為對從第二微分器輸出的命令轉向角加速度的噪聲進行濾波。

自主駕駛確定器可包括：偽振動濾波單元，被配置為對柱轉矩的頻率分量中與類似于電機驅動轉向裝置的諧振點的振動對應的預設頻率分量進行濾波；以及自主駕駛模式確定單元，被配置為根據由偽振動濾波單元濾波的柱轉矩是否滿足確定駕駛員已經干預轉向的這樣條件，確定是否維持自主駕駛模式。

當柱轉矩保持在預設值或更大值持續預設時間或更長時間時，自主駕駛模式確定單元可基于車輛速度和命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否維持自主駕駛模式。

自主駕駛模式確定單元可基于車輛速度和命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否維持自主駕駛模式。

自主駕駛模式確定單元可將通過將基于車輛速度的車輛負載模式曲線的負載乘以命令轉向角加速度而獲得的值與預設自主駕駛取消禁止閾值進行比較，并且根據比較結果取消自主駕駛模式。