[發明專利]自主駕駛模式中的轉向控制裝置和方法

在審

• 申請號: 202110412678.0
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113525417A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 金泰弘
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W10/20;B62D6/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉彬

1.一種自主駕駛模式中的轉向控制裝置，包括：

命令轉向角加速度檢測器，被配置為使用從自主駕駛系統輸入的命令轉向角檢測命令轉向角加速度；

自主駕駛確定器，被配置為使用轉向軸的柱轉矩、車輛的車輛速度、所述命令轉向角加速度中的一者或多者確定是否取消所述自主駕駛模式；以及

轉向角控制器，被配置為基于來自所述命令轉向角加速度檢測器的輸出，通過根據所述命令轉向角和當前轉向角之間的轉向角誤差調整增益來控制轉向角。

2.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，所述命令轉向角加速度檢測器包括：

第一微分器，被配置為通過對所述命令轉向角進行微分來檢測命令轉向角速度；

第二微分器，被配置為通過對所述命令轉向角速度進行微分來檢測所述命令轉向角加速度；以及

噪聲濾波器，被配置為對從所述第二微分器輸出的所述命令轉向角加速度的噪聲進行濾波。

3.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，所述自主駕駛確定器包括：

偽振動濾波單元，被配置為對所述柱轉矩的頻率分量中與類似于電機驅動轉向裝置的諧振點的振動對應的預設頻率分量進行濾波；以及

自主駕駛模式確定單元，被配置為根據由所述偽振動濾波單元濾波的所述柱轉矩是否滿足確定駕駛員已經干預轉向的條件，確定是否維持所述自主駕駛模式。

4.根據權利要求3所述的轉向控制裝置，其中，當所述柱轉矩保持在預設值或更大值持續預設時間或更長時間時，所述自主駕駛模式確定單元基于所述車輛速度和所述命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否維持所述自主駕駛模式。

5.根據權利要求3所述的轉向控制裝置，其中，所述自主駕駛模式確定單元基于所述車輛速度和所述命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否維持所述自主駕駛模式。

6.根據權利要求5所述的轉向控制裝置，其中，所述自主駕駛模式確定單元將通過基于所述車輛速度的車輛負載模式曲線的負載乘以所述命令轉向角加速度所獲得的值與預設自主駕駛取消禁止閾值進行比較，并且根據比較結果取消所述自主駕駛模式。

7.根據權利要求6所述的轉向控制裝置，其中，當通過將基于所述車輛速度的所述車輛負載模式曲線的所述負載乘以所述命令轉向角加速度所獲得的值等于或小于所述自主駕駛取消禁止閾值時，所述自主駕駛模式確定單元取消所述自主駕駛模式。

8.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，所述轉向角控制器包括：

可變高通濾波器，被配置為通過根據來自所述命令轉向角加速度檢測器的輸出調整截止頻率來移除所述命令轉向角和所述當前轉向角之間的所述轉向角誤差的噪聲分量；

增益調整單元，被配置為使用所述車輛速度和所述命令轉向角加速度中的一者或多者來調整所述可變高通濾波器的增益；以及

轉向角控制單元，被配置為通過根據由所述增益調整單元調整的所述增益控制所述轉向角來校正所述命令轉向角和所述當前轉向角之間的所述轉向角誤差。

9.根據權利要求8所述的轉向控制裝置，其中，所述可變高通濾波器通過調整來自所述命令轉向角加速度檢測器的所述命令轉向角速度的傳遞函數的微分時間來調整所述截止頻率。

10.根據權利要求8所述的轉向控制裝置，其中，所述增益調整單元通過乘以基于所述車輛速度、所述命令轉向角加速度和預設比率的負載曲線增益來調整所述增益。

11.一種自主駕駛模式中的轉向控制方法，包括：

使用從自主駕駛系統輸入的命令轉向角加速度檢測命令轉向角加速度；

使用轉向軸的柱轉矩、車輛的車輛速度、所述命令轉向角加速度中的一者或多者來確定是否取消所述自主駕駛模式；以及

基于來自命令轉向角加速度檢測器的輸出，通過根據所述命令轉向角和當前轉向角之間的轉向角誤差調整增益來控制轉向角。