[發(fā)明專(zhuān)利]一種消防機(jī)器人用升降云臺(tái)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110411566.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113124271A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董非;方戍;王勇;吳幸;黃澤鵬;劉力濤;李濤;杜靈輝;丁澤文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇丞工科技有限公司;華東師范大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): F16M11/04
• 分類(lèi)號(hào): F16M11/04;F16M11/18
• 代理公司: 上海正旦專(zhuān)利代理有限公司 31200
• 代理人: 王潔平

本發(fā)明公開(kāi)了一種消防機(jī)器人用升降云臺(tái)裝置。其包括主體支撐機(jī)構(gòu)、卷纜機(jī)構(gòu)、導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)；其中，主體支撐機(jī)構(gòu)包括云臺(tái)主支架、云臺(tái)升降支架以及安裝底板；卷纜機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、電機(jī)齒輪、卷纜齒輪和卷纜滾筒；電機(jī)齒輪和卷纜齒輪嚙合，卷纜齒輪的軸上套卷纜滾筒；導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)纜齒輪、導(dǎo)纜主軸和導(dǎo)纜導(dǎo)向桿，導(dǎo)纜齒輪和卷纜齒輪嚙合，導(dǎo)纜主軸和導(dǎo)纜導(dǎo)向桿平行設(shè)置，穿過(guò)導(dǎo)纜滑塊；升降機(jī)構(gòu)包括上下設(shè)置的第一、第二滑輪、鋼索和導(dǎo)向柱，鋼索的一端固定在云臺(tái)升降支架的內(nèi)壁，經(jīng)第一滑輪、第二滑輪、導(dǎo)纜滑塊上的導(dǎo)纜孔固定在卷纜滾筒上。本發(fā)明裝置具有高穩(wěn)定性、實(shí)用性、安全性，且造價(jià)低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及升降云臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)，涉及一種消防機(jī)器人用升降云臺(tái)裝置。

背景技術(shù)

消防機(jī)器人在實(shí)施救援作業(yè)中，往往通過(guò)機(jī)器人所配備的云臺(tái)進(jìn)行災(zāi)區(qū)的偵察與勘測(cè)，在實(shí)施勘測(cè)作業(yè)中由于云臺(tái)的高度及機(jī)器人自身的體積不同導(dǎo)致云臺(tái)勘測(cè)中的盲區(qū)大小不一，從而影響到消防機(jī)器人的勘測(cè)準(zhǔn)確度，為救援作業(yè)帶來(lái)不便。隨著消防機(jī)器人的發(fā)展，逐漸的取代了人員進(jìn)入災(zāi)區(qū)進(jìn)行偵察作業(yè)，如何消除機(jī)器人偵察盲區(qū)成為急需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種消防機(jī)器人用升降云臺(tái)裝置，該裝置采用定滑輪的提升機(jī)構(gòu)，利用成熟的位移傳感技術(shù)，使其能夠高效快速的完成云臺(tái)升降作業(yè)，配備大扭矩電機(jī)，配合專(zhuān)用的導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)，能夠穩(wěn)定準(zhǔn)確的實(shí)施升降作業(yè)。

本發(fā)明的技術(shù)方案具體如下。

一種消防機(jī)器人用升降云臺(tái)裝置，其包括主體支撐機(jī)構(gòu)、卷纜機(jī)構(gòu)、導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)；其中：

主體支撐機(jī)構(gòu)包括云臺(tái)主支架、云臺(tái)升降支架和安裝底板；安裝底板水平設(shè)置于云臺(tái)主支架的中下部，安裝底板上方設(shè)置云臺(tái)升降支架， 云臺(tái)升降支架呈下端開(kāi)口結(jié)構(gòu)，其活動(dòng)嵌套于云臺(tái)主支架內(nèi)；

卷纜機(jī)構(gòu)包括卷纜機(jī)構(gòu)支架、電機(jī)、電機(jī)齒輪、卷纜齒輪、卷纜滾筒和位移傳感器；卷纜機(jī)構(gòu)支架設(shè)置在安裝底板的下方，卷纜機(jī)構(gòu)支架上連接有半圓凸臺(tái)，電機(jī)齒輪、卷纜齒輪、卷纜滾筒和位移傳感器均安裝在卷纜機(jī)構(gòu)支架上，電機(jī)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)的出軸安裝在卷纜機(jī)構(gòu)支架的半圓凸臺(tái)上，半圓凸臺(tái)的上方安裝自鎖塊，半圓凸臺(tái)和自鎖塊之間用彈簧連接，自鎖塊內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠塊，自鎖塊和半圓凸臺(tái)圍成一整圓，用于包裹電機(jī)的出軸端，半圓凸臺(tái)一側(cè)的下方垂直安裝電磁體，位移傳感器的傳感器端正對(duì)著電機(jī)齒輪，卷纜齒輪和電機(jī)齒輪相嚙合，卷輪齒輪套設(shè)在長(zhǎng)軸外，長(zhǎng)軸外還套設(shè)有卷纜滾筒；

導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)纜齒輪、導(dǎo)纜主軸、導(dǎo)纜滑塊和導(dǎo)纜導(dǎo)向桿；導(dǎo)纜齒輪和卷纜齒輪相嚙合，導(dǎo)纜齒輪的中心位置設(shè)有導(dǎo)纜主軸，導(dǎo)纜主軸為絲桿，導(dǎo)纜主軸穿過(guò)導(dǎo)纜滑塊上的內(nèi)絲孔，導(dǎo)纜導(dǎo)向桿有兩根，導(dǎo)纜導(dǎo)向桿穿過(guò)導(dǎo)纜滑塊上的上下布置的兩個(gè)光孔；導(dǎo)纜主軸、導(dǎo)纜導(dǎo)向桿和卷纜滾筒相互平行設(shè)置；導(dǎo)纜滑塊的滑塊上方設(shè)置導(dǎo)纜孔；

升降機(jī)構(gòu)包括滑輪支撐桿、導(dǎo)向柱、第一滑輪、鋼索限位塊、第二滑輪和鋼索；滑輪支撐桿安裝在安裝底板上，滑輪支撐桿的上部設(shè)置第一滑輪，靠近第一滑輪的位置設(shè)置鋼索限位塊；導(dǎo)向柱有四根，固定安裝在安裝底板的四個(gè)角上，導(dǎo)向柱的高度高于滑輪支撐桿的高度，第二滑輪安裝在安裝底板上；鋼索的一端固定在云臺(tái)升降支架側(cè)壁下部的安裝環(huán)處，另一端依次通過(guò)第一滑輪、第二滑輪和導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)的導(dǎo)纜孔固定于卷纜滾筒上。

本發(fā)明中，第二滑輪通過(guò)滑輪支座安裝在安裝底板上。

本發(fā)明中，卷纜機(jī)構(gòu)中的長(zhǎng)軸通過(guò)第一工程塑料軸承安裝在卷纜機(jī)構(gòu)支架上。

本發(fā)明中，導(dǎo)纜機(jī)構(gòu)中的導(dǎo)纜主軸通過(guò)第二工程塑料軸承安裝在卷纜機(jī)構(gòu)支架上。

本發(fā)明中，還包括信號(hào)處理器和遠(yuǎn)程控制終端。

和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：