[發(fā)明專利]非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110409808.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113086584A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張成宣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞思沃智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/24
• 分類號(hào): B65G47/24;B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;莫建林

本發(fā)明提供了一種非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、輸送機(jī)構(gòu)、側(cè)邊尋邊組件、前緣尋邊組件、搬運(yùn)機(jī)械手及電控系統(tǒng)，輸送機(jī)構(gòu)用于輸送具有工件正向位置或者工件偏移位置的IC載板；側(cè)邊尋邊組件用于識(shí)別定位IC載板的一側(cè)邊的第一點(diǎn)位置和第二點(diǎn)位置；前緣尋邊組件用于識(shí)別定位IC載板中與側(cè)邊相接的前邊的第三點(diǎn)位置；搬運(yùn)機(jī)械手包括移動(dòng)部、旋轉(zhuǎn)部及搬運(yùn)部，搬運(yùn)部具有搬運(yùn)正向位置和搬運(yùn)偏移位置，搬運(yùn)正向位置與工件正向位置對(duì)應(yīng)，搬運(yùn)偏移位置與工件偏移位置對(duì)應(yīng)；借由電控系統(tǒng)根據(jù)第一點(diǎn)位置、第二點(diǎn)位置及第三點(diǎn)位置計(jì)算得到IC載板的位置偏移信息，使得旋轉(zhuǎn)部根據(jù)位置偏移信息驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)部從搬運(yùn)正向位置轉(zhuǎn)動(dòng)至搬運(yùn)偏移位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及IC載板收板技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種IC載板收板機(jī)的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

IC載板是桌面電腦、手提電腦、視聽(tīng)產(chǎn)品、數(shù)碼攝像等電子產(chǎn)品的核心部件之一。IC載板板廠慣常采用拼板方式交貨，一塊板子上常有數(shù)十個(gè)甚至上百個(gè)單元板。為能配合加工生產(chǎn)線的自動(dòng)化作業(yè)需要，在IC載板的每個(gè)加工工序完成后，通常需要放板機(jī)逐一將輸送帶輸送過(guò)來(lái)的IC載板放置在各載具上，以便于將IC載板轉(zhuǎn)運(yùn)至其他設(shè)備上進(jìn)行加工。但現(xiàn)有的放板機(jī)存在以下問(wèn)題：當(dāng)輸送帶上的IC載板的位置相對(duì)正放位置發(fā)生傾斜偏移時(shí)，放板機(jī)的機(jī)械手無(wú)法準(zhǔn)確和有效地將IC載板搬運(yùn)至載具上。若在輸送帶上設(shè)置用于頂推調(diào)整IC載板位置的調(diào)整機(jī)構(gòu)，則可能對(duì)IC載板造成擦花等品質(zhì)問(wèn)題，嚴(yán)重影響IC載板的成品率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可對(duì)IC載板進(jìn)行非接觸式定位的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、輸送機(jī)構(gòu)、側(cè)邊尋邊組件、前緣尋邊組件、搬運(yùn)機(jī)械手及電控系統(tǒng)，所述輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述輸送機(jī)構(gòu)用于輸送具有工件正向位置或者工件偏移位置的IC載板；所述側(cè)邊尋邊組件設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述輸送機(jī)構(gòu)的下方，所述側(cè)邊尋邊組件用于識(shí)別定位所述IC載板的一側(cè)邊的第一點(diǎn)位置和第二點(diǎn)位置；所述前緣尋邊組件設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述輸送機(jī)構(gòu)的下方，所述前緣尋邊組件用于識(shí)別定位所述IC載板中與所述側(cè)邊相接的前邊的第三點(diǎn)位置；所述搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)置于所述輸送機(jī)構(gòu)的上方，所述搬運(yùn)機(jī)械手包括移動(dòng)部、旋轉(zhuǎn)部及搬運(yùn)部，所述旋轉(zhuǎn)部設(shè)置于所述移動(dòng)部上，所述搬運(yùn)部設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)部上，所述搬運(yùn)部具有搬運(yùn)正向位置和搬運(yùn)偏移位置，所述搬運(yùn)正向位置與所述工件正向位置對(duì)應(yīng)，所述搬運(yùn)偏移位置與所述工件偏移位置對(duì)應(yīng)；所述電控系統(tǒng)分別與所述側(cè)邊尋邊組件、所述前緣尋邊組件及所述搬運(yùn)機(jī)械手電性連接，借由所述電控系統(tǒng)根據(jù)所述第一點(diǎn)位置、所述第二點(diǎn)位置及所述第三點(diǎn)位置計(jì)算得到所述IC載板的位置偏移信息，使得所述旋轉(zhuǎn)部根據(jù)所述位置偏移信息驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)部從所述搬運(yùn)正向位置轉(zhuǎn)動(dòng)至所述搬運(yùn)偏移位置。

較佳地，所述側(cè)邊尋邊組件包括側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一感應(yīng)器及第二感應(yīng)器，所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第一感應(yīng)器和所述第二感應(yīng)器分別設(shè)置于所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述第一感應(yīng)器和所述第二感應(yīng)器移動(dòng)，所述第一感應(yīng)器用于識(shí)別定位所述第一點(diǎn)位置，所述第二感應(yīng)器用于識(shí)別定位所述第二點(diǎn)位置。

較佳地，所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一絲桿、第一滑套及第一連接板，所述第一電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第一電機(jī)的輸出端與所述第一絲桿連接，所述第一滑套套設(shè)于所述第一絲桿上，所述第一滑套與所述第一連接板連接，所述第一感應(yīng)器和所述第二感應(yīng)器沿所述第一連接板的移動(dòng)方向呈并排地設(shè)置于所述第一連接板上。

較佳地，所述機(jī)架上設(shè)有第一直線導(dǎo)軌，所述第一連接板連接于所述第一直線導(dǎo)軌上。

較佳地，所述前緣尋邊組件包括前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)及第三感應(yīng)器，所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第三感應(yīng)器設(shè)置于所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述第三感應(yīng)器移動(dòng)，所述第三感應(yīng)器用于識(shí)別定位所述第三點(diǎn)位置。