[發(fā)明專利]非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110409808.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN113086584A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張成宣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞思沃智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/24
• 分類號(hào): B65G47/24;B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;莫建林

1.一種非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架、輸送機(jī)構(gòu)、側(cè)邊尋邊組件、前緣尋邊組件、搬運(yùn)機(jī)械手及電控系統(tǒng)，所述輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述輸送機(jī)構(gòu)用于輸送具有工件正向位置或者工件偏移位置的IC載板；所述側(cè)邊尋邊組件設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述輸送機(jī)構(gòu)的下方，所述側(cè)邊尋邊組件用于識(shí)別定位所述IC載板的一側(cè)邊的第一點(diǎn)位置和第二點(diǎn)位置；所述前緣尋邊組件設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述輸送機(jī)構(gòu)的下方，所述前緣尋邊組件用于識(shí)別定位所述IC載板中與所述側(cè)邊相接的前邊的第三點(diǎn)位置；所述搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)置于所述輸送機(jī)構(gòu)的上方，所述搬運(yùn)機(jī)械手包括移動(dòng)部、旋轉(zhuǎn)部及搬運(yùn)部，所述旋轉(zhuǎn)部設(shè)置于所述移動(dòng)部上，所述搬運(yùn)部設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)部上，所述搬運(yùn)部具有搬運(yùn)正向位置和搬運(yùn)偏移位置，所述搬運(yùn)正向位置與所述工件正向位置對(duì)應(yīng)，所述搬運(yùn)偏移位置與所述工件偏移位置對(duì)應(yīng)；所述電控系統(tǒng)分別與所述側(cè)邊尋邊組件、所述前緣尋邊組件及所述搬運(yùn)機(jī)械手電性連接，借由所述電控系統(tǒng)根據(jù)所述第一點(diǎn)位置、所述第二點(diǎn)位置及所述第三點(diǎn)位置計(jì)算得到所述IC載板的位置偏移信息，使得所述旋轉(zhuǎn)部根據(jù)所述位置偏移信息驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)部從所述搬運(yùn)正向位置轉(zhuǎn)動(dòng)至所述搬運(yùn)偏移位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述側(cè)邊尋邊組件包括側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一感應(yīng)器及第二感應(yīng)器，所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第一感應(yīng)器和所述第二感應(yīng)器分別設(shè)置于所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述第一感應(yīng)器和所述第二感應(yīng)器移動(dòng)，所述第一感應(yīng)器用于識(shí)別定位所述第一點(diǎn)位置，所述第二感應(yīng)器用于識(shí)別定位所述第二點(diǎn)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述側(cè)邊尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一絲桿、第一滑套及第一連接板，所述第一電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第一電機(jī)的輸出端與所述第一絲桿連接，所述第一滑套套設(shè)于所述第一絲桿上，所述第一滑套與所述第一連接板連接，所述第一感應(yīng)器和所述第二感應(yīng)器沿所述第一連接板的移動(dòng)方向呈并排地設(shè)置于所述第一連接板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)架上設(shè)有第一直線導(dǎo)軌，所述第一連接板連接于所述第一直線導(dǎo)軌上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前緣尋邊組件包括前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)及第三感應(yīng)器，所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第三感應(yīng)器設(shè)置于所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述第三感應(yīng)器移動(dòng)，所述第三感應(yīng)器用于識(shí)別定位所述第三點(diǎn)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前緣尋邊移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二絲桿、第二滑套及第二連接板，所述第二電機(jī)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第二電機(jī)的輸出端與所述第二絲桿連接，所述第二滑套套設(shè)于所述第二絲桿上，所述第二滑套與所述第二連接板連接，所述第三感應(yīng)器設(shè)置于所述第二連接板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)架上設(shè)有第二直線導(dǎo)軌，所述第二連接板連接于所述第二直線導(dǎo)軌上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括承載件，所述承載件位于所述輸送機(jī)構(gòu)上，所述承載件用于承載所述IC載板。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括上頂組件，上頂組件設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述承載件的下方，借由所述上頂組件將所述承載件頂起并脫離所述輸送機(jī)構(gòu)，以使所述搬運(yùn)機(jī)械手搬運(yùn)位于所述承載件上的所述IC載板。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上頂組件包括上頂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及上頂件，所述上頂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，所述上頂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與所述上頂件連接并可驅(qū)動(dòng)所述上頂件升降。