[發明專利]一種智能巡檢機器人

有效

• 申請號: 202110408342.7
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN113427462B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 陳如申;黎勇躍
• 申請（專利權）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 杭州周林知識產權代理事務所(普通合伙) 33439
• 代理人: 閆家偉

本發明公開了一種智能巡檢機器人，包括底盤、安裝在底盤上的移動控制機構、與底盤固定連接的立柱、水平安裝在立柱上至少一個的轉盤、安裝在每個轉盤上至少兩個的攝像頭、與每個所述轉盤配合的調節機構，以及安裝在底盤內的控制器和蓄電池，所述的蓄電池通過控制器為移動控制機構和調節機構提供工作電壓，所述的移動控制機構、攝像頭和調節機構均與控制器通信連接。本發明用于變電站的智能巡檢機器人，采用多層的轉盤，并且每層轉盤上均布有至少兩個的攝像頭，實現豎直方向上的全方位監控巡檢，并且每層轉盤均可通過調節機構進行轉動，實現空間上的全方位巡檢，給變電站運行情況提供準確評判的依據。

本申請是申請日為：2018年12月14日，申請號為：2018115298187，發明名稱為：用于變電站的智能巡檢機器人的分案申請。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人領域，具體涉及一種智能巡檢機器人。

背景技術

變電站是指電力系統中對電壓和電流進行變換，接受電能及分配電能的場所。變電站的正常運行是人們正常生活的保障。變電站傳統的單一巡檢方式為人工巡檢，存在勞動強度大、巡檢效率低、巡檢不到位、雨雪惡劣環境下巡視困難等問題，并且簡單依靠巡檢人員的感官和經驗，很難做到客觀、全面、準確的評判，給設備的安全運行埋下安全隱患。

目前，變電站采用巡檢機器人進行設備安全巡檢，但是巡檢機器人通常搭載一個或兩個攝像頭進行巡檢視察。因此，巡檢機器人不能全面檢測到巡檢環境的情況，巡檢不到位，要做到全面巡檢效率又低。因此，有必要提出一種智能巡檢機器人。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的不足，提供一種智能巡檢機器人，實現全面巡檢，給變電站運行情況提供準確評判的依據。

為了解決上述技術問題，采用如下技術方案：

一種智能巡檢機器人，包括底盤、安裝在底盤上的移動控制機構、與底盤固定連接的立柱、水平安裝在立柱上至少一個的轉盤、安裝在每個轉盤上至少兩個的攝像頭、與每個所述轉盤配合的調節機構，以及安裝在底盤內的控制器和蓄電池，所述的蓄電池通過控制器為移動控制機構和調節機構提供工作電壓，所述的移動控制機構、攝像頭和調節機構均與控制器通信連接。

進一步，所述的移動控制機構包括四組由滾輪、與滾輪聯接的伺服電機、與伺服電機通信連接的伺服驅動器構成的車輪驅動總成，所述的伺服電機固定安裝于底盤上，并且伺服電機的電機軸通過軸承與底盤配合，四組車輪驅動總成呈矩形四角對稱分布在底盤上，每個所述的伺服驅動器均與控制器通信連接，所述的蓄電池通過控制器與每個所述的伺服電機電性連接。

進一步，所述的移動控制機構還包括用于安裝在底盤外殼上的導航裝置，所述的導航裝置與控制器通信連接。

進一步，所述的調節機構包括安裝在底盤內的步進電機、與步進電機電機軸聯接的立桿，所述的立桿在與每個轉盤等高的位置上設置有撥齒，每個所述的轉盤上設置有扇形孔，并且每個扇形孔的外圓弧壁上設置有齒條，所述的立桿上的撥齒與對應轉盤上的齒條嚙合，所述的立桿底部通過軸承與底盤頂部配合連接，所述的步進電機通過電機驅動器與控制器通信連接。

進一步，每個所述轉盤上攝像頭的數量相同，且攝像頭均勻分布在轉盤上，每個所述轉盤上的扇形孔相同，且扇形孔的扇形角度＝360°/轉盤上攝像頭的數量。

進一步，所述的轉盤的數量為三個，位于上方轉盤上的攝像頭拍攝視角朝上，位于中間轉盤上的攝像頭拍攝視角水平，位于下方轉盤上的攝像頭拍攝視角朝下。

進一步，所述的立柱沿中軸線具有一貫通的過線通道，并且立柱在每個轉盤的上方設置至少一個的穿線孔，每個所述的穿線孔與過線通道相通，所述的過線通道還與底盤的內腔相通。

進一步，最底部的轉盤上設置一防護罩，并且該防護罩將所有的轉盤罩住，每個所述轉盤上的攝像頭均延伸出防護罩。