[發(fā)明專利]運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110407320.9
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113023515B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左海成;蔡旭;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B66B3/02
• 分類號: B66B3/02;B66B3/00;B66B5/00;B66B1/40;B66B1/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法，其特征在于，應(yīng)用于運(yùn)載系統(tǒng)，所述運(yùn)載系統(tǒng)包括運(yùn)載設(shè)備、運(yùn)行通道和設(shè)置在校準(zhǔn)停靠點(diǎn)處的平層傳感器，所述運(yùn)載設(shè)備的頂端設(shè)置有第一測距器，所述運(yùn)行通道的頂端設(shè)置有第二測距器，所述第一測距器和所述第二測距器通過相互配合來測量所述運(yùn)載設(shè)備的頂端和所述運(yùn)行通道的頂端的距離，所述方法包括：

檢測到所述平層傳感器觸發(fā)后，確定當(dāng)前位置處所述運(yùn)載設(shè)備的頂端至所述運(yùn)行通道的頂端的校準(zhǔn)距離，并確定所述校準(zhǔn)停靠點(diǎn)處所述運(yùn)載設(shè)備的頂端至所述運(yùn)行通道的頂端的校準(zhǔn)停靠點(diǎn)距離；

在所述校準(zhǔn)距離和所述校準(zhǔn)停靠點(diǎn)距離的差值的絕對值小于停靠點(diǎn)校準(zhǔn)閾值時，確定停靠點(diǎn)校準(zhǔn)正確；

確定當(dāng)前位置處所述運(yùn)載設(shè)備的頂端至所述運(yùn)行通道的頂端的當(dāng)前距離，以及各停靠點(diǎn)處所述運(yùn)載設(shè)備的頂端至所述運(yùn)行通道的頂端的停靠點(diǎn)距離；

若所述當(dāng)前距離與任一所述停靠點(diǎn)距離的差值的絕對值小于停靠點(diǎn)確定閾值，則將所述停靠點(diǎn)距離對應(yīng)的停靠點(diǎn)確定為運(yùn)載設(shè)備所處停靠點(diǎn)，其中，所述停靠點(diǎn)確定閾值由實(shí)際樓層層高確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法，其特征在于，還包括：

接收呼叫請求，并根據(jù)所述呼叫請求確定目標(biāo)停靠點(diǎn)；

控制所述運(yùn)載設(shè)備向所述目標(biāo)停靠點(diǎn)運(yùn)行，計(jì)算當(dāng)前距離與所述目標(biāo)停靠點(diǎn)處所述運(yùn)載設(shè)備的頂端至所述運(yùn)行通道的頂端的目標(biāo)停靠點(diǎn)距離的差值的絕對值；

在所述當(dāng)前距離和所述目標(biāo)停靠點(diǎn)距離的差值的絕對值小于停靠點(diǎn)確定閾值時，確定所述運(yùn)載設(shè)備到達(dá)所述目標(biāo)停靠點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法，其特征在于，在控制所述運(yùn)載設(shè)備向所述目標(biāo)停靠點(diǎn)運(yùn)行的同時，還包括：

計(jì)算第一預(yù)設(shè)時間段之前所述運(yùn)載設(shè)備的頂端至所述運(yùn)行通道的頂端的上一距離和所述當(dāng)前距離的差值的絕對值；

通過比較所述上一距離和所述當(dāng)前距離的差值的絕對值、上行閾值以及下行閾值，確定運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)行方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法，其特征在于，通過比較所述上一距離和所述當(dāng)前距離的差值的絕對值、上行閾值以及下行閾值，確定運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)行方向，包括：

如果所述上一距離和所述當(dāng)前距離的差值的絕對值大于所述上行閾值，確定所述運(yùn)行方向?yàn)檫\(yùn)載設(shè)備向上運(yùn)行；

如果所述上一距離和所述當(dāng)前距離的差值的絕對值小于所述下行閾值，確定所述運(yùn)行方向?yàn)檫\(yùn)載設(shè)備向下運(yùn)行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法，其特征在于，在控制所述運(yùn)載設(shè)備向所述目標(biāo)停靠點(diǎn)運(yùn)行的同時，還包括：

確定所述當(dāng)前距離與下一停靠點(diǎn)的停靠點(diǎn)距離的差值的絕對值大于所述停靠點(diǎn)確定閾值的持續(xù)時間；

如果所述持續(xù)時間大于預(yù)設(shè)時間閾值，則在第二預(yù)設(shè)時間段后確定下一距離；

在運(yùn)載設(shè)備向上運(yùn)行過程中，如果所述當(dāng)前距離和所述下一距離的差值的絕對值大于所述上行閾值，則確定運(yùn)載設(shè)備運(yùn)行發(fā)生故障；

在運(yùn)載設(shè)備向下運(yùn)行過程中，如果所述當(dāng)前距離和所述下一距離的差值的絕對值小于所述下行閾值，則確定運(yùn)載設(shè)備運(yùn)行發(fā)生故障。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載設(shè)備的位置確定方法，其特征在于，在確定所述運(yùn)載設(shè)備到達(dá)所述目標(biāo)停靠點(diǎn)之后，還包括：

控制觸發(fā)開門按鈕，以控制打開運(yùn)載設(shè)備門。