[發明專利]運載設備的位置確定方法、裝置、設備、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202110407320.9
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113023515B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 左海成;蔡旭;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: B66B3/02
• 分類號: B66B3/02;B66B3/00;B66B5/00;B66B1/40;B66B1/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種運載設備的位置確定方法，其特征在于，應用于運載系統，所述運載系統包括運載設備、運行通道和設置在校準停靠點處的平層傳感器，所述運載設備的頂端設置有第一測距器，所述運行通道的頂端設置有第二測距器，所述第一測距器和所述第二測距器通過相互配合來測量所述運載設備的頂端和所述運行通道的頂端的距離，所述方法包括：

檢測到所述平層傳感器觸發后，確定當前位置處所述運載設備的頂端至所述運行通道的頂端的校準距離，并確定所述校準停靠點處所述運載設備的頂端至所述運行通道的頂端的校準停靠點距離；

在所述校準距離和所述校準停靠點距離的差值的絕對值小于停靠點校準閾值時，確定停靠點校準正確；

確定當前位置處所述運載設備的頂端至所述運行通道的頂端的當前距離，以及各停靠點處所述運載設備的頂端至所述運行通道的頂端的停靠點距離；

若所述當前距離與任一所述停靠點距離的差值的絕對值小于停靠點確定閾值，則將所述停靠點距離對應的停靠點確定為運載設備所處停靠點，其中，所述停靠點確定閾值由實際樓層層高確定。

2.根據權利要求1所述的運載設備的位置確定方法，其特征在于，還包括：

接收呼叫請求，并根據所述呼叫請求確定目標停靠點；

控制所述運載設備向所述目標停靠點運行，計算當前距離與所述目標停靠點處所述運載設備的頂端至所述運行通道的頂端的目標停靠點距離的差值的絕對值；

在所述當前距離和所述目標停靠點距離的差值的絕對值小于停靠點確定閾值時，確定所述運載設備到達所述目標停靠點。

3.根據權利要求2所述的運載設備的位置確定方法，其特征在于，在控制所述運載設備向所述目標停靠點運行的同時，還包括：

計算第一預設時間段之前所述運載設備的頂端至所述運行通道的頂端的上一距離和所述當前距離的差值的絕對值；

通過比較所述上一距離和所述當前距離的差值的絕對值、上行閾值以及下行閾值，確定運載設備的運行方向。

4.根據權利要求3所述的運載設備的位置確定方法，其特征在于，通過比較所述上一距離和所述當前距離的差值的絕對值、上行閾值以及下行閾值，確定運載設備的運行方向，包括：

如果所述上一距離和所述當前距離的差值的絕對值大于所述上行閾值，確定所述運行方向為運載設備向上運行；

如果所述上一距離和所述當前距離的差值的絕對值小于所述下行閾值，確定所述運行方向為運載設備向下運行。

5.根據權利要求4所述的運載設備的位置確定方法，其特征在于，在控制所述運載設備向所述目標停靠點運行的同時，還包括：

確定所述當前距離與下一停靠點的停靠點距離的差值的絕對值大于所述停靠點確定閾值的持續時間；

如果所述持續時間大于預設時間閾值，則在第二預設時間段后確定下一距離；

在運載設備向上運行過程中，如果所述當前距離和所述下一距離的差值的絕對值大于所述上行閾值，則確定運載設備運行發生故障；

在運載設備向下運行過程中，如果所述當前距離和所述下一距離的差值的絕對值小于所述下行閾值，則確定運載設備運行發生故障。

6.根據權利要求2所述的運載設備的位置確定方法，其特征在于，在確定所述運載設備到達所述目標停靠點之后，還包括：

控制觸發開門按鈕，以控制打開運載設備門。