[發明專利]基于全景相機的車輛檢測方法、裝置以及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110406602.7
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113191221B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 張興明;王利升;朱夢超;王亞運
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/26;G06V10/774;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種基于全景相機的車輛檢測方法，其特征在于，所述車輛檢測方法包括：

獲取待檢測車輛圖像，利用所述待檢測車輛圖像的分辨率比值在所述待檢測車輛圖像中央位置設置第一預檢測區和第二預檢測區，所述待檢測車輛圖像是利用全景相機采集的全景圖像；

分別在所述第一預檢測區和所述第二預檢測區中進行車輛檢測，獲取所述第一預檢測區中的第一車輛框，以及所述第二預檢測區中的第二車輛框；

利用所述第一車輛框和/或所述第二車輛框設置第一檢測分區和第二檢測分區；

基于所述第一車輛框在所述第一檢測分區劃分第一上檢測分區和第一下檢測分區，以及基于所述第二車輛框在所述第二檢測分區劃分第二上檢測分區和第二下檢測分區；

分別在所述第一上檢測分區、所述第一下檢測分區、所述第二上檢測分區和所述第二下檢測分區進行車輛檢測，基于車輛檢測結果在所述待檢測車輛圖像上標注目標車輛框。

2.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，

所述車輛檢測方法，還包括：

在所述第一上檢測分區進行車輛檢測，得到第三車輛框；

在所述第一下檢測分區進行車輛檢測，得到第四車輛框；

獲取所述第三車輛框的車輛框和所述第四車輛框的車輛框存在車輛框重疊的車輛框集合，其中，所述車輛框集合包括兩兩框區域重疊的車輛框；

按照預設規則刪除所述車輛框集合中兩兩框區域重疊的車輛框的其中一個車輛框。

3.根據權利要求2所述的車輛檢測方法，其特征在于，

所述按照預設規則刪除所述車輛框集合中兩兩框區域重疊的車輛框的其中一個車輛框，包括：

在所述兩兩框區域重疊的車輛框之間的交并比大于預設數值的情況下，刪除其中置信度低的一個車輛框。

4.根據權利要求2所述的車輛檢測方法，其特征在于，

所述按照預設規則刪除所述車輛框集合中兩兩框區域重疊的車輛框的其中一個車輛框，包括：

在所述兩兩框區域重疊的車輛框中存在一個車輛框的中心點處于其他檢測分區的車輛框中的情況下，刪除其中置信度低的一個車輛框。

5.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，

所述車輛檢測方法，還包括：

獲取所述第一上檢測分區，以及其中預設的停車檢測區；

在所述第一上檢測分區進行車輛檢測，得到第五車輛框；

在所述第五車輛框的中心點位于所述停車檢測區的情況下，獲取所述停車檢測區的邊沿坐標，以及所述第五車輛框的邊沿坐標；

基于所述停車檢測區的邊沿坐標和所述第五車輛框的邊沿坐標計算停車位傾斜角度，以及基于所述停車位傾斜角度調整所述第五車輛框，得到傾斜第五車輛框；

將所述傾斜第五車輛框過濾重復的車輛框。

6.根據權利要求5所述的車輛檢測方法，其特征在于，

其中，所述停車檢測區為停車框或者包括所述多個停車框的停車區；

所述在所述第五車輛框的中心點位于所述停車檢測區的情況下，獲取所述停車檢測區的邊沿坐標，以及所述第五車輛框的邊沿坐標，包括：

在所述第五車輛框的中心點位于所述停車框的情況下，獲取所述停車框的下邊沿坐標，以及所述第五車輛框的下邊沿坐標；

或者，在所述第五車輛框的中心點位于所述停車區的情況下，獲取所述第五車輛框的下邊沿坐標，以及所述停車區的下邊沿坐標，其中，所述停車區的下邊沿截斷點的縱坐標與所述第五車輛框的中心點坐標的縱坐標相同，所述停車區的下邊沿長度為所述第五車輛框下邊沿長度的一半。