[發(fā)明專(zhuān)利]基于全景相機(jī)的車(chē)輛檢測(cè)方法、裝置以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110406602.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113191221B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張興明;王利升;朱夢(mèng)超;王亞運(yùn)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06V20/58
• 分類(lèi)號(hào): G06V20/58;G06V10/26;G06V10/774;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅(jiān)怡

1.一種基于全景相機(jī)的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述車(chē)輛檢測(cè)方法包括：

獲取待檢測(cè)車(chē)輛圖像，利用所述待檢測(cè)車(chē)輛圖像的分辨率比值在所述待檢測(cè)車(chē)輛圖像中央位置設(shè)置第一預(yù)檢測(cè)區(qū)和第二預(yù)檢測(cè)區(qū)，所述待檢測(cè)車(chē)輛圖像是利用全景相機(jī)采集的全景圖像；

分別在所述第一預(yù)檢測(cè)區(qū)和所述第二預(yù)檢測(cè)區(qū)中進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)，獲取所述第一預(yù)檢測(cè)區(qū)中的第一車(chē)輛框，以及所述第二預(yù)檢測(cè)區(qū)中的第二車(chē)輛框；

利用所述第一車(chē)輛框和/或所述第二車(chē)輛框設(shè)置第一檢測(cè)分區(qū)和第二檢測(cè)分區(qū)；

基于所述第一車(chē)輛框在所述第一檢測(cè)分區(qū)劃分第一上檢測(cè)分區(qū)和第一下檢測(cè)分區(qū)，以及基于所述第二車(chē)輛框在所述第二檢測(cè)分區(qū)劃分第二上檢測(cè)分區(qū)和第二下檢測(cè)分區(qū)；

分別在所述第一上檢測(cè)分區(qū)、所述第一下檢測(cè)分區(qū)、所述第二上檢測(cè)分區(qū)和所述第二下檢測(cè)分區(qū)進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)，基于車(chē)輛檢測(cè)結(jié)果在所述待檢測(cè)車(chē)輛圖像上標(biāo)注目標(biāo)車(chē)輛框。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，

所述車(chē)輛檢測(cè)方法，還包括：

在所述第一上檢測(cè)分區(qū)進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)，得到第三車(chē)輛框；

在所述第一下檢測(cè)分區(qū)進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)，得到第四車(chē)輛框；

獲取所述第三車(chē)輛框的車(chē)輛框和所述第四車(chē)輛框的車(chē)輛框存在車(chē)輛框重疊的車(chē)輛框集合，其中，所述車(chē)輛框集合包括兩兩框區(qū)域重疊的車(chē)輛框；

按照預(yù)設(shè)規(guī)則刪除所述車(chē)輛框集合中兩兩框區(qū)域重疊的車(chē)輛框的其中一個(gè)車(chē)輛框。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，

所述按照預(yù)設(shè)規(guī)則刪除所述車(chē)輛框集合中兩兩框區(qū)域重疊的車(chē)輛框的其中一個(gè)車(chē)輛框，包括：

在所述兩兩框區(qū)域重疊的車(chē)輛框之間的交并比大于預(yù)設(shè)數(shù)值的情況下，刪除其中置信度低的一個(gè)車(chē)輛框。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，

所述按照預(yù)設(shè)規(guī)則刪除所述車(chē)輛框集合中兩兩框區(qū)域重疊的車(chē)輛框的其中一個(gè)車(chē)輛框，包括：

在所述兩兩框區(qū)域重疊的車(chē)輛框中存在一個(gè)車(chē)輛框的中心點(diǎn)處于其他檢測(cè)分區(qū)的車(chē)輛框中的情況下，刪除其中置信度低的一個(gè)車(chē)輛框。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，

所述車(chē)輛檢測(cè)方法，還包括：

獲取所述第一上檢測(cè)分區(qū)，以及其中預(yù)設(shè)的停車(chē)檢測(cè)區(qū)；

在所述第一上檢測(cè)分區(qū)進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)，得到第五車(chē)輛框；

在所述第五車(chē)輛框的中心點(diǎn)位于所述停車(chē)檢測(cè)區(qū)的情況下，獲取所述停車(chē)檢測(cè)區(qū)的邊沿坐標(biāo)，以及所述第五車(chē)輛框的邊沿坐標(biāo)；

基于所述停車(chē)檢測(cè)區(qū)的邊沿坐標(biāo)和所述第五車(chē)輛框的邊沿坐標(biāo)計(jì)算停車(chē)位傾斜角度，以及基于所述停車(chē)位傾斜角度調(diào)整所述第五車(chē)輛框，得到傾斜第五車(chē)輛框；

將所述傾斜第五車(chē)輛框過(guò)濾重復(fù)的車(chē)輛框。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，

其中，所述停車(chē)檢測(cè)區(qū)為停車(chē)框或者包括所述多個(gè)停車(chē)框的停車(chē)區(qū)；

所述在所述第五車(chē)輛框的中心點(diǎn)位于所述停車(chē)檢測(cè)區(qū)的情況下，獲取所述停車(chē)檢測(cè)區(qū)的邊沿坐標(biāo)，以及所述第五車(chē)輛框的邊沿坐標(biāo)，包括：

在所述第五車(chē)輛框的中心點(diǎn)位于所述停車(chē)框的情況下，獲取所述停車(chē)框的下邊沿坐標(biāo)，以及所述第五車(chē)輛框的下邊沿坐標(biāo)；

或者，在所述第五車(chē)輛框的中心點(diǎn)位于所述停車(chē)區(qū)的情況下，獲取所述第五車(chē)輛框的下邊沿坐標(biāo)，以及所述停車(chē)區(qū)的下邊沿坐標(biāo)，其中，所述停車(chē)區(qū)的下邊沿截?cái)帱c(diǎn)的縱坐標(biāo)與所述第五車(chē)輛框的中心點(diǎn)坐標(biāo)的縱坐標(biāo)相同，所述停車(chē)區(qū)的下邊沿長(zhǎng)度為所述第五車(chē)輛框下邊沿長(zhǎng)度的一半。