[發(fā)明專利]一種基于大數(shù)據(jù)分析的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)作業(yè)遠(yuǎn)程控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110406310.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112896520B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李玉蓮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市五谷網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;深圳市豐農(nóng)數(shù)智農(nóng)業(yè)科技有限公司
• 主分類號(hào): B64D1/18
• 分類號(hào): B64D1/18;B64C39/02;A01M7/00;G05D1/06
• 代理公司: 蚌埠幺四零二知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34156
• 代理人: 尹杰

1.一種基于大數(shù)據(jù)分析的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)作業(yè)遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于：包括以下步驟；

S1.稻田子區(qū)域劃分：獲取待噴灑農(nóng)藥的稻田對(duì)應(yīng)的稻田區(qū)域邊界輪廓，并根據(jù)獲取的稻田區(qū)域邊界輪廓統(tǒng)計(jì)稻田區(qū)域面積，由此將稻田區(qū)域按照稻田區(qū)域面積均勻等分的方法劃分為若干稻田子區(qū)域，并對(duì)劃分的各稻田子區(qū)域依據(jù)預(yù)定義的順序進(jìn)行編號(hào)，分別標(biāo)記為1,2...i...n，同時(shí)根據(jù)劃分的稻田子區(qū)域數(shù)量統(tǒng)計(jì)各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的面積；

S2.稻田子區(qū)域稻田圖像采集：在各稻田子區(qū)域進(jìn)行稻田圖像采集，以此得到各稻田子區(qū)域的稻田圖像，并從得到的各稻田子區(qū)域的稻田圖像中獲取稻株數(shù)量，進(jìn)而對(duì)獲取的各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的各個(gè)稻株進(jìn)行編號(hào)，依次標(biāo)記為A,B...I...N；

S3.稻田子區(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合構(gòu)建：按照各稻田子區(qū)域內(nèi)各個(gè)稻株的編號(hào)順序，將各稻田子區(qū)域的稻田圖像依次聚焦在各個(gè)稻株區(qū)域，進(jìn)而獲取各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻株高度和稻穗長(zhǎng)度，與此同時(shí)將各稻田子區(qū)域的稻田圖像依次聚焦在各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻穗?yún)^(qū)域，并提取各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻穗上稻粒最大輪廓和最小輪廓、稻粒顏色特征，以此獲取各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻粒最大體積、最小體積和稻粒顏色色度，此時(shí)根據(jù)各稻田子區(qū)域內(nèi)各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻粒最大體積、最小體積計(jì)算各稻田子區(qū)域內(nèi)各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻粒平均體積，由此將獲取的各稻田子區(qū)域內(nèi)各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻株高度、稻穗長(zhǎng)度、稻粒平均體積和稻粒顏色色度構(gòu)成稻田子區(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合Q_wⁱ(q_wⁱA,q_wⁱB,...,q_wⁱI,...,q_wⁱN)，q_wⁱI表示為第i個(gè)稻田子區(qū)域內(nèi)第I個(gè)稻株的長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)對(duì)應(yīng)的數(shù)值，w表示為長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)，w＝r1,r2,r3,r4,分別表示為稻株高度、稻穗長(zhǎng)度、稻粒平均體積、稻粒顏色色度；

S4.稻田子區(qū)域各稻株綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)統(tǒng)計(jì)：從稻田子區(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合中依次提取各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻株高度，將其與長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)中各種稻株高度對(duì)應(yīng)的株高長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)進(jìn)行對(duì)比，從中篩選出各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的株高長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，接著從稻田子區(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合中依次提取各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻穗長(zhǎng)度，并將其與長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)中各種稻穗長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的穗長(zhǎng)長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)進(jìn)行對(duì)比，從中篩選出各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的穗長(zhǎng)長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，再?gòu)牡咎镒訁^(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合中依次提取各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻粒平均體積，并將其與長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)中各種稻粒平均體積對(duì)應(yīng)的飽滿度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)進(jìn)行對(duì)比，從中篩選出各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的飽滿度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，最后從稻田子區(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合中依次提取各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻粒顏色色度，并將其與長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)中各種稻粒顏色色度對(duì)應(yīng)的色澤度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)進(jìn)行對(duì)比，從中篩選出各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的色澤度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，由此根據(jù)各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的株高長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)、穗長(zhǎng)長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)、飽滿度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)和色澤度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)統(tǒng)計(jì)各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)；

S5.稻田子區(qū)域總噴灑農(nóng)藥量統(tǒng)計(jì)：將各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)進(jìn)行均值處理，得到各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的水稻平均綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，其計(jì)算公式為表示為第i個(gè)稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的水稻平均綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，并將得到的各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的水稻平均綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)與農(nóng)藥噴灑數(shù)據(jù)庫(kù)中各種水稻平均綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)對(duì)應(yīng)的單位稻田區(qū)域面積農(nóng)藥噴灑量進(jìn)行對(duì)比，從中篩選出各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的單位稻田區(qū)域面積農(nóng)藥噴灑量，與此同時(shí)根據(jù)各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的面積統(tǒng)計(jì)各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的總噴灑農(nóng)藥量；

S6.稻田子區(qū)域無(wú)人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)噴灑高度分析：從稻田子區(qū)域稻株長(zhǎng)勢(shì)參數(shù)集合中提取各稻田子區(qū)域內(nèi)各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的稻株高度，并對(duì)其進(jìn)行均值處理，得到各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的稻株平均高度，其計(jì)算公式為表示為第i個(gè)稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的稻株平均高度，由此將各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的稻株平均高度與農(nóng)藥噴灑數(shù)據(jù)庫(kù)中各種稻株平均高度對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)噴灑高度進(jìn)行對(duì)比，從中得到各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的無(wú)人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)噴灑高度；

S7.稻田子區(qū)域風(fēng)速檢測(cè)：在各稻田子區(qū)域分別安裝風(fēng)速風(fēng)向儀，用于采集各稻田子區(qū)域的風(fēng)速；

S8.稻田子區(qū)域無(wú)人機(jī)實(shí)際噴灑高度統(tǒng)計(jì)：將各稻田子區(qū)域的風(fēng)速與農(nóng)藥噴灑數(shù)據(jù)庫(kù)中各種風(fēng)速對(duì)應(yīng)的噴灑高度影響系數(shù)進(jìn)行對(duì)比，從中篩選出各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的噴灑高度影響系數(shù)，以此根據(jù)各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的無(wú)人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)噴灑高度和噴灑高度影響系數(shù)統(tǒng)計(jì)各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的無(wú)人機(jī)實(shí)際噴灑高度；

S9.稻田子區(qū)域?qū)嶋H邊界噴灑區(qū)域地理位置獲取：提取各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的邊界輪廓線，即為無(wú)人機(jī)在各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)準(zhǔn)邊界噴灑區(qū)域輪廓，此時(shí)將各稻田子區(qū)域的風(fēng)速與農(nóng)藥噴灑數(shù)據(jù)庫(kù)中各種風(fēng)速對(duì)應(yīng)的邊界噴灑區(qū)域偏移距離進(jìn)行對(duì)比，由此得到無(wú)人機(jī)在各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的邊界噴灑區(qū)域偏移距離，與此同時(shí)獲取無(wú)人機(jī)在各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)準(zhǔn)邊界噴灑區(qū)域?qū)?yīng)的地理位置，進(jìn)而根據(jù)無(wú)人機(jī)在各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的邊界噴灑區(qū)域偏移距離獲取無(wú)人機(jī)在各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)際邊界噴灑區(qū)域地理位置；

S10.無(wú)人機(jī)噴灑參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)控：當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行到各稻田子區(qū)域時(shí)，根據(jù)各稻田子區(qū)域?qū)?yīng)的總噴灑農(nóng)藥量、無(wú)人機(jī)實(shí)際噴灑高度和實(shí)際邊界噴灑區(qū)域地理位置，實(shí)時(shí)調(diào)控?zé)o人機(jī)噴灑的總農(nóng)藥量、噴灑高度和邊界噴灑區(qū)域地理位置，進(jìn)行各稻田子區(qū)域的農(nóng)藥噴灑；

所述各稻田子區(qū)域各個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)的計(jì)算公式為δ_iI表示為第i個(gè)稻田子區(qū)域內(nèi)第I個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的綜合長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)，α_iI、β_iI、γ_iI、λ_iI分別表示為第i個(gè)稻田子區(qū)域內(nèi)第I個(gè)稻株對(duì)應(yīng)的株高長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)、穗長(zhǎng)長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)、飽滿度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)和色澤度長(zhǎng)勢(shì)系數(shù)。