[發明專利]目標檢測與跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110405768.7
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN112991393A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 馬向軍;馬原
• 申請（專利權）人: 北京澎思科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳

本公開實施例公開了一種目標檢測與跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質，所述方法包括：接收圖像序列，圖像序列包括圖像采集時間連續的多張圖像幀；對圖像序列進行周期劃分，將每個周期的第N個圖像幀標識為檢測幀，且將檢測幀之后連續預定數量個圖像幀標識為與檢測幀屬于同一周期的跟蹤幀；按照圖像采集時間的先后順序對圖像序列進行目標檢測與跟蹤處理，獲得目標檢測與跟蹤信息；其中，在目標檢測與跟蹤處理過程中，從檢測幀中檢測目標，并從與檢測幀同屬同一周期的預定數量個跟蹤幀中跟蹤所檢測出來的目標。該技術方案能夠提高目標檢測與跟蹤的處理速度，能夠保證實時性，使得這種目標檢測與跟蹤方案能夠適用于現場的實時抓拍場景中。

技術領域

本公開涉及圖像技術領域，具體涉及一種目標檢測與跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著互聯網技術的發展，目標的檢測跟蹤越來越被廣泛的應用于各種場景。目標的檢測跟蹤作為圖像處理技術中的重要組成，包含目標檢測和目標跟蹤兩個子任務。目標檢測可以理解為在圖像中檢測出目標對象后將其分類的過程。而目標跟蹤則可以理解為以一圖像序列的某一圖像幀為起點，利用手動選定或者目標檢測給出的目標，在后續幀中不斷得到目標的運動狀態的過程。

單獨使用目標檢測方法雖然能很好地得到所有目標的位置并且標注其類別，但是檢測的處理速度偏慢。單獨使用目標檢測與跟蹤方法需要手動給定要跟蹤的目標初始位置，其次對于新出現的目標無法進行處理，雖然速度較快，但是無法應對實際場景。

已有技術中雖然有將目標檢測與目標跟蹤融合到同一個系統的方案，例如通過對圖像幀序列進行抽樣檢測，進而根據檢測結果進行跟蹤的方案，但是這種方案的目標跟蹤速度慢，無法達到多路實時跟蹤的效果，因此無法應用于交通等實時抓拍場景中。因此，如何提高目標跟蹤的實時處理速度以適應交通等實時抓拍場景的需求是本領域需要解決的技術問題之一。

發明內容

本公開實施例提供一種目標檢測與跟蹤方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本公開實施例中提供了一種目標檢測與跟蹤方法，包括：

接收圖像序列，所述圖像序列包括圖像采集時間連續的多張圖像幀；

對所述圖像序列進行周期劃分，將每個周期的第N個圖像幀標識為檢測幀，且將所述檢測幀之后連續預定數量個圖像幀標識為與所述檢測幀屬于同一周期的跟蹤幀；其中，N為正整數；

按照圖像采集時間的先后順序對所述圖像序列進行目標檢測與跟蹤處理，獲得目標檢測與跟蹤信息；其中，在目標檢測與跟蹤處理過程中，從所述檢測幀中檢測目標，并從與所述檢測幀同屬同一周期的預定數量個所述跟蹤幀中跟蹤所檢測出來的所述目標。

進一步地，在目標檢測與跟蹤處理過程中，將上一周期中跟蹤到、且未在當前周期的檢測幀中成功匹配到的目標確定為已完成跟蹤目標，并在所述當前周期的跟蹤幀中繼續跟蹤未完成跟蹤目標，所述未完成跟蹤目標包括與當前周期的檢測幀中檢測到的目標屬于同一目標且上一周期中跟蹤到的目標，以及當前周期的檢測幀中檢測到而上一周期中未跟蹤到的目標。

進一步地，按照圖像采集時間的先后順序對所述圖像序列進行目標檢測與跟蹤處理，獲得目標檢測與跟蹤信息，包括：

從所述圖像序列中獲取未處理且圖像采集時間最早的圖像幀；

在所述圖像幀為檢測幀時，從所述檢測幀中檢測目標；

在所述圖像幀為跟蹤幀時，在所述跟蹤幀中跟蹤同一周期中所述檢測幀中檢測到的所述目標。

進一步地，所述在所述圖像幀為檢測幀時，從所述檢測幀中檢測目標，包括：

從所述檢測幀中檢測得到第一目標；

將所述第一目標與上一周期中跟蹤到的第二目標進行匹配；