[發明專利]目標檢測與跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110405768.7
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN112991393A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 馬向軍;馬原
• 申請（專利權）人: 北京澎思科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳

1.一種目標檢測與跟蹤方法，其中，包括：

接收圖像序列，所述圖像序列包括圖像采集時間連續的多張圖像幀；

對所述圖像序列進行周期劃分，將每個周期的第N個圖像幀標識為檢測幀，且將所述檢測幀之后連續預定數量個圖像幀標識為與所述檢測幀屬于同一周期的跟蹤幀；其中，N為正整數；

按照圖像采集時間的先后順序對所述圖像序列進行目標檢測與跟蹤處理，獲得目標檢測與跟蹤信息；其中，在目標檢測與跟蹤處理過程中，從所述檢測幀中檢測目標，并從與所述檢測幀同屬同一周期的預定數量個所述跟蹤幀中跟蹤所檢測出來的所述目標。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在目標檢測與跟蹤處理過程中，將上一周期中跟蹤到、且未在當前周期的檢測幀中成功匹配到的目標確定為已完成跟蹤目標，并在所述當前周期的跟蹤幀中繼續跟蹤未完成跟蹤目標，所述未完成跟蹤目標包括與當前周期的檢測幀中檢測到的目標屬于同一目標且上一周期中跟蹤到的目標，以及當前周期的檢測幀中檢測到而上一周期中未跟蹤到的目標。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，按照圖像采集時間的先后順序對所述圖像序列進行目標檢測與跟蹤處理，獲得目標檢測與跟蹤信息，包括：

從所述圖像序列中獲取未處理且圖像采集時間最早的圖像幀；

在所述圖像幀為檢測幀時，從所述檢測幀中檢測目標；

在所述圖像幀為跟蹤幀時，在所述跟蹤幀中跟蹤同一周期中所述檢測幀中檢測到的所述目標。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述在所述圖像幀為檢測幀時，從所述檢測幀中檢測目標，包括：

從所述檢測幀中檢測得到第一目標；

將所述第一目標與上一周期中跟蹤到的第二目標進行匹配；

將與所述第一目標未匹配的所述第二目標作為已完成跟蹤目標，并輸出所述已完成跟蹤目標在上一周期中跟蹤得到的目標檢測與跟蹤信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述在所述圖像幀為檢測幀時，從所述檢測幀中檢測目標，包括：

利用預訓練的目標檢測模型從所述檢測幀中獲取目標檢測框；

利用預訓練的目標識別模型獲取所述目標檢測框內的圖像對應的目標類別；

根據所述目標類別從所述目標檢測框篩選出所述目標；

優選地，所述根據所述目標類別從所述目標檢測框篩選出所述目標，包括：

從所述目標檢測框中篩選出所述目標類別為預設類別的候選檢測框；

將所述目標檢測模型輸出的置信度大于第二置信度閾值的所述候選檢測框確定為所述目標對應的目標檢測框；所述第二置信度閾值大于第一置信度閾值，所述第一置信度閾值為所述目標檢測模型從檢測幀檢測所述目標檢測框時所使用的置信度閾值。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其中，所述目標為人體或者人臉。