[發(fā)明專(zhuān)利]軌道檢測(cè)方法、裝置、軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110405225.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113085923B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅聰;游舟;青秀川;張立波;周華順;彭煒;張?jiān)?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京智川科技發(fā)展有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B61D15/12
• 分類(lèi)號(hào): B61D15/12;B61K9/08;B61L27/60
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了軌道檢測(cè)方法、裝置、軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)及存儲(chǔ)介質(zhì)，應(yīng)用于跨座式單軌檢測(cè)和雙軌檢測(cè)的場(chǎng)景中，軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)上包括車(chē)體、以及設(shè)置在車(chē)體上的主控單元、行進(jìn)單元、通信單元、檢測(cè)單元、機(jī)械臂；主控單元分別連接行進(jìn)單元、通信單元與檢測(cè)單元；該方法包括：若主控單元通過(guò)通信單元獲取到控制指令，控制啟動(dòng)行進(jìn)單元后按照控制指令行進(jìn)；在啟動(dòng)行進(jìn)單元后控制啟動(dòng)檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)數(shù)據(jù)；若根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)確定存在預(yù)設(shè)故障，則控制行進(jìn)單元暫停，并控制機(jī)械臂對(duì)預(yù)設(shè)故障進(jìn)行修復(fù)；在修復(fù)完成后，控制啟動(dòng)行進(jìn)單元繼續(xù)按照控制指令行進(jìn)。本方案可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的軌道檢測(cè)，有效提高了檢測(cè)效率，保證了檢測(cè)的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及軌道檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及軌道檢測(cè)方法、裝置、軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)在目前軌道檢測(cè)采用的方式有兩種：其中一種是人工檢測(cè)；還有一種是采用一種是通過(guò)柴油機(jī)作為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)便攜式檢測(cè)車(chē)的方式進(jìn)行檢測(cè)；但是這兩者都需要人工來(lái)配合，且檢測(cè)精度不夠高，檢測(cè)效率低下。由此，目前需要有一種更好的軌道檢測(cè)方法，來(lái)解決現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出了軌道檢測(cè)方法、裝置、軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)及存儲(chǔ)介質(zhì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的軌道檢測(cè)，有效提高了檢測(cè)效率，保證了檢測(cè)的精度。

具體的，本發(fā)明提出了以下具體的實(shí)施例：

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種軌道檢測(cè)方法，應(yīng)用于軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)，所述軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)上包括車(chē)體、以及設(shè)置在所述車(chē)體上的主控單元、行進(jìn)單元、通信單元、檢測(cè)單元和機(jī)械臂；所述主控單元分別連接所述行進(jìn)單元、所述通信單元與所述檢測(cè)單元；該方法包括：

若所述主控單元通過(guò)所述通信單元獲取到控制指令，控制啟動(dòng)所述行進(jìn)單元后按照所述控制指令行進(jìn)；

在啟動(dòng)所述行進(jìn)單元后控制啟動(dòng)所述檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)數(shù)據(jù)；

若根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)確定存在預(yù)設(shè)故障，則控制所述行進(jìn)單元暫停，并控制所述機(jī)械臂對(duì)所述預(yù)設(shè)故障進(jìn)行修復(fù)；

在修復(fù)完成后，控制啟動(dòng)所述行進(jìn)單元繼續(xù)按照所述控制指令行進(jìn)。

在一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述行進(jìn)單元中設(shè)置有編碼器，所述編碼器與所述主控單元連接；所述編碼器中的圓盤(pán)與所述行進(jìn)單元中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述圓盤(pán)上均勻設(shè)置多條用于產(chǎn)生脈沖信號(hào)的徑向線(xiàn)；所述圓盤(pán)的周長(zhǎng)與所述徑向線(xiàn)的數(shù)量的比值小于預(yù)設(shè)精度要求值。

該方法還包括：

通過(guò)所述通信單元將檢測(cè)到的預(yù)設(shè)故障的信息和/或修復(fù)完成的信息發(fā)送給遠(yuǎn)端預(yù)設(shè)的設(shè)備。

在一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述車(chē)體上還包括：雷達(dá)；所述雷達(dá)設(shè)置在所述車(chē)體上，所述雷達(dá)與所述主控單元連接；

該方法還包括：

若所述雷達(dá)監(jiān)測(cè)到行進(jìn)前方預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在阻礙物，則進(jìn)行報(bào)警提示，并確定阻礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

若阻礙物處于靜止?fàn)顟B(tài)，則通過(guò)所述主控單元控制所述行進(jìn)單元停止；

若阻礙物處于與軌道自動(dòng)檢測(cè)車(chē)相向運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)時(shí)，則通過(guò)所述主控單元控制所述行進(jìn)單元后退，以避免與阻礙物相撞。

在一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述車(chē)體上還包括：攝像頭；所述攝像頭設(shè)置在所述車(chē)體上，所述攝像頭與所述主控單元連接；

該方法還包括：

通過(guò)所述攝像頭對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行拍攝，得到拍攝圖像；

通過(guò)所述主控單元中的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別；

若所述拍攝圖像中存在信號(hào)燈，確定存在的信號(hào)燈的顏色；