[發(fā)明專利]軌道檢測(cè)方法、裝置、軌道自動(dòng)檢測(cè)車及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110405225.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN113085923B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅聰;游舟;青秀川;張立波;周華順;彭煒;張?jiān)?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智川科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B61D15/12
• 分類號(hào): B61D15/12;B61K9/08;B61L27/60
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種軌道檢測(cè)方法，其特征在于，應(yīng)用于軌道自動(dòng)檢測(cè)車，所述軌道自動(dòng)檢測(cè)車上包括車體、以及設(shè)置在所述車體上的主控單元、行進(jìn)單元、通信單元、檢測(cè)單元和機(jī)械臂；所述主控單元分別連接所述行進(jìn)單元、所述通信單元與所述檢測(cè)單元；該方法包括：

若所述主控單元通過(guò)所述通信單元獲取到控制指令，控制啟動(dòng)所述行進(jìn)單元后按照所述控制指令行進(jìn)；

在啟動(dòng)所述行進(jìn)單元后控制啟動(dòng)所述檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)數(shù)據(jù)；

若根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)確定存在預(yù)設(shè)故障，則控制所述行進(jìn)單元暫停，并控制所述機(jī)械臂對(duì)所述預(yù)設(shè)故障進(jìn)行修復(fù)；

在修復(fù)完成后，控制啟動(dòng)所述行進(jìn)單元繼續(xù)按照所述控制指令行進(jìn)；

該方法還包括：

通過(guò)所述通信單元將檢測(cè)到的預(yù)設(shè)故障的信息和/或修復(fù)完成的信息發(fā)送給遠(yuǎn)端預(yù)設(shè)的設(shè)備；

所述行進(jìn)單元中設(shè)置有編碼器，所述編碼器與所述主控單元連接；所述編碼器中的圓盤與所述行進(jìn)單元中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述圓盤上均勻設(shè)置多條用于產(chǎn)生脈沖信號(hào)的徑向線；所述圓盤的周長(zhǎng)與所述徑向線的數(shù)量的比值小于預(yù)設(shè)精度要求值。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車體上還包括：雷達(dá)；所述雷達(dá)設(shè)置在所述車體上，所述雷達(dá)與所述主控單元連接；

該方法還包括：

若所述雷達(dá)監(jiān)測(cè)到行進(jìn)前方預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在阻礙物，則進(jìn)行報(bào)警提示，并確定阻礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

若阻礙物處于靜止?fàn)顟B(tài)，則通過(guò)所述主控單元控制所述行進(jìn)單元停止；

若阻礙物處于與軌道自動(dòng)檢測(cè)車相向運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)時(shí)，則通過(guò)所述主控單元控制所述行進(jìn)單元后退，以避免與阻礙物相撞。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車體上還包括：攝像頭；所述攝像頭設(shè)置在所述車體上，所述攝像頭與所述主控單元連接；

該方法還包括：

通過(guò)所述攝像頭對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行拍攝，得到拍攝圖像；

通過(guò)所述主控單元中的視覺識(shí)別系統(tǒng)對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別；

若所述拍攝圖像中存在信號(hào)燈，確定存在的信號(hào)燈的顏色；

通過(guò)所述主控單元控制所述行進(jìn)單元執(zhí)行與所確定的顏色相關(guān)的操作。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令中包括檢測(cè)距離的信息；

該方法還包括：

在控制所述行進(jìn)單元完成了所述檢測(cè)距離的檢測(cè)之后，通過(guò)所述主控單元控制所述行進(jìn)單元行進(jìn)到起點(diǎn)或預(yù)設(shè)目的點(diǎn)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車體上設(shè)置有可調(diào)減震模塊以及載荷稱重模塊；所述可調(diào)減震模塊與所述載荷稱重模塊均連接所述主控單元；

在獲取到控制指令之前，還包括：

所述主控單元獲取所述載荷稱重模塊檢測(cè)到的所述車體上的載荷重量；

基于所述載荷重量調(diào)整減震參數(shù)，并基于調(diào)整后的減震參數(shù)控制所述可調(diào)減震模塊進(jìn)行減震操作。

6.一種軌道檢測(cè)裝置，其特征在于，應(yīng)用于軌道自動(dòng)檢測(cè)車，所述軌道自動(dòng)檢測(cè)車上包括車體、以及設(shè)置在所述車體上的主控單元、行進(jìn)單元、通信單元、檢測(cè)單元、機(jī)械臂；所述主控單元分別連接所述行進(jìn)單元、所述通信單元與所述檢測(cè)單元；所述軌道檢測(cè)裝置包括：

啟動(dòng)模塊，用于若通過(guò)所述通信單元獲取到控制指令，控制啟動(dòng)所述行進(jìn)單元后按照所述控制指令行進(jìn)；

檢測(cè)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于在啟動(dòng)所述行進(jìn)單元后控制啟動(dòng)所述檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)數(shù)據(jù)；

修復(fù)模塊，用于若根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)確定存在預(yù)設(shè)故障，則控制所述行進(jìn)單元暫停，并控制所述機(jī)械臂對(duì)所述預(yù)設(shè)故障進(jìn)行修復(fù)；

所述啟動(dòng)模塊還用于在修復(fù)完成后，控制啟動(dòng)所述行進(jìn)單元繼續(xù)按照所述控制指令行進(jìn)；

發(fā)送模塊，用于通過(guò)通信單元將檢測(cè)到的預(yù)設(shè)故障的信息和/或修復(fù)完成的信息發(fā)送給遠(yuǎn)端預(yù)設(shè)的設(shè)備；

所述行進(jìn)單元中設(shè)置有編碼器，所述編碼器與所述主控單元連接；所述編碼器中的圓盤與所述行進(jìn)單元中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述圓盤上均勻設(shè)置多條用于產(chǎn)生脈沖信號(hào)的徑向線；所述圓盤的周長(zhǎng)與所述徑向線的數(shù)量的比值小于預(yù)設(shè)精度要求值。