[發(fā)明專利]路線規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及機器可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110404895.5
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113188553A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴娣;聶文奇;鄭欣;胡通海
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視系統(tǒng)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 楊春香

1.一種路線規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取路段數(shù)據(jù)，所述路段數(shù)據(jù)包括路段標識、路段角度、車道起點位置信息、車道終點位置信息以及車道行駛方向；

依據(jù)目標路段的路段角度、目標車道的車道起點位置信息、車道終點位置信息以及車道行駛方向，確定目標路段之間的車道連通性；所述目標路段為允許特殊車輛通行的路段，所述目標車道為所述目標路段中允許特殊車輛通行的車道；

依據(jù)路徑起點、路徑終點，以及所述目標路段之間的車道連通性，確定最優(yōu)規(guī)劃路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述路段數(shù)據(jù)還包括路段起點標識和路段終點標識；

所述依據(jù)目標路段的路段角度、目標車道的車道起點位置信息、車道終點位置信息以及車道行駛方向，確定目標路段之間的車道連通性，包括：

依據(jù)目標路段的路段起點標識和路段終點標識，確定各目標路段的下游路段集；

依據(jù)各目標路段的下游路段集、目標路段的路段角度、目標車道的車道起點位置信息、車道終點位置信息以及車道行駛方向，確定目標路段之間的車道連通性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)目標路段的路段起點標識和路段終點標識，確定各目標路段的下游路段集，包括：

對于第一目標路段，將第二目標路段確定為所述第一目標路段的下游路段；其中，所述第一目標路段為任一目標路段，所述第二目標路段的路段起點標識與所述第一目標路段的路段終點標識一致；

依據(jù)所述第二目標路段確定所述第一目標路段的下游路段集。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)各目標路段的下游路段集、目標路段的路段角度、目標車道的車道起點位置信息、車道終點位置信息以及車道行駛方向，確定目標路段之間的車道連通性，包括：

對于任一目標路段的下游路段集中的任一下游路段，依據(jù)該目標路段的路段角度、第一目標車道的車道終點位置信息、第一目標車道的車道行駛方向以及第二目標車道的車道起點位置信息，確定該目標路段與該下游路段之間的車道連通性，所述第一目標車道為該目標路段中的目標車道，第二目標車道為該下游路段中的目標車道。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)該目標路段的路段角度、第一目標車道的車道終點位置信息、第一目標車道的車道行駛方向以及第二目標車道的車道起點位置信息，確定該目標路段與該下游路段之間的車道連通性，包括：

依據(jù)該目標路段的路段角度、第一目標車道的車道終點位置信息以及第二目標車道的車道起點位置信息，確定第一目標車道的車道終點與所述第二目標車道的車道起點之間的方向角；所述方向角為以所述第一目標車道的車道終點為起點，以所述第二目標車道的車道起點為終點的線段與指定方向的夾角，所述路段角度為路段方向與所述指定方向的夾角；

依據(jù)所述方向角、該目標路段的路段角度以及所述第一目標車道的車道行駛方向，確定該目標路段與該下游路段之間的車道連通性。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述方向角、該目標路段的路段角度以及所述第一目標車道的車道行駛方向，確定該目標路段與該下游路段之間的車道連通性，包括：

當滿足以下任一條件時，確定該目標路段與該下游路段之間車道連通：

所述第一目標車道的車道行駛方向為直行，且所述方向角等于該目標路段的路段角度；

所述第一目標車道的車道行駛方向為右轉(zhuǎn)，且所述方向角大于該目標路段的路段角度，以及所述方向角與該目標路段的路段角度二者之差小于180°；

所述第一目標車道的車道行駛方向為左轉(zhuǎn)，且所述方向角小于該目標路段的路段角度，以及該目標路段的路段角度與所述方向角二者之差小于180°；

所述第一目標車道的車道行駛方向為掉頭，且所述方向角與該目標路段的路段角度二者之差的絕對值為180°。