[發明專利]雙機械手的上下料機器人

有效

• 申請號: 202110403554.6
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113118324B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 劉云華;劉海濤
• 申請（專利權）人: 太倉威格瑪機械設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21C51/00;B25J11/00
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;章榮

本發明公開了一種雙機械手的上下料機器人，其涉及光伏鋁合金型材邊框加工領域。其技術方案要點包括：臺架；承載于所述臺架上的三軸移動機構，所述三軸移動機構包括能夠沿Z軸方向移動的第三移動座；以及，承載于所述第三移動座上的支撐臂，所述支撐臂上設置有兩組能夠沿Z軸方向調節間距的夾取機構。本發明在光伏鋁邊框全自動加工流水線中負責工件的交接輸送，而且能夠實現工件間距的調節，以滿足工件交換和進入沖壓模具時不同間距的要求。

技術領域

本發明涉及光伏鋁合金型材邊框加工領域，更具體地說，它涉及一種雙機械手的上下料機器人。

背景技術

光伏鋁邊框的加工工藝，主要包括切割、沖壓和穿角碼三道工序，其中生產工藝大多采取流水線作業。其中切割工序目前已經實現了全自動作業，而后道的沖壓工序和穿角碼工序，主要還是人工作業。因此，目前行業內大都是全自動切割工序與手動的沖壓和穿角碼工序組合，而形成的半自動化加工流水線。

隨著人力資源成本的上升，行業內對全自動加工流水線的需求越來越大，尤其是用于實現工件輸送和交接的上下料機器人，而且在交接時需要根據加工流水線的要求調節工件的間距。

現有的通用工業機器人可以實現工件輸送，但是無法滿足上述交接的要求。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種雙機械手的上下料機器人，其在光伏鋁邊框全自動加工流水線中負責工件的交接輸送，而且能夠實現工件間距的調節，以滿足工件交換和進入沖壓模具時不同間距的要求。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種雙機械手的上下料機器人，包括：

臺架，所述臺架上設置有電氣控制柜；

承載于所述臺架上的三軸移動機構，所述三軸移動機構包括能夠沿Z軸方向移動的第三移動座；以及，

承載于所述第三移動座上的支撐臂，所述支撐臂上設置有兩組能夠沿Z軸方向調節間距的夾取機構。

進一步地，所述夾取機構包括固定夾取機構和活動夾取機構，所述支撐臂上設置有用于驅動所述活動夾取機構移動的第四驅動組件。

進一步地，所述第四驅動組件包括設置于所述支撐臂上的氣缸固定架，所述氣缸固定架上設置有第一氣缸，所述活動夾取機構連接有與所述第一氣缸連接的定位板；所述活動夾取機構與支撐臂之間設置有導向組件。

進一步地，所述定位板上設置有與所述第一氣缸連接的第二氣缸。

進一步地，所述定位板上穿設有與所述活動夾取機構連接的調節螺桿，所述調節螺桿上旋設有分別與所述定位板和活動夾取機構接觸的調節鎖緊螺母。

進一步地，所述夾取機構包括兩個沿X軸方向布置、且能夠調節間距的夾爪組件。

進一步地，所述夾取機構包括與所述支撐臂連接的安裝座，所述安裝座上穿設有支承桿組件，所述支承桿組件與安裝座之間設置有限位組件；

所述夾爪組件包括套設在所述支承桿組件上的支承座，所述支承座與支承桿組件之間設置有鎖緊組件。

進一步地，所述支承桿組件包括軸桿，所述限位組件包括兩組，且分別位于所述安裝座兩側；所述限位組件包括套設在所述軸桿上的擋塊，所述擋塊與軸桿通過緊固件固定連接，所述軸桿上套設有位于所述安裝座與擋塊之間的限位彈簧。

進一步地，所述夾取機構包括夾爪，所述夾爪側壁設置有用于反饋夾取狀態的傳感組件。

進一步地，所述傳感組件包括活動支架以及與所述夾爪連接的固定支架，所述活動支架上設置有浮動感應頭；

所述活動支架上設置有穿過所述固定支架的限位導桿，所述限位導桿上套設有位于所述固定支架與活動支架之間的復位彈簧；