[發明專利]雙機械手的上下料機器人

有效

• 申請號: 202110403554.6
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113118324B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 劉云華;劉海濤
• 申請（專利權）人: 太倉威格瑪機械設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21C51/00;B25J11/00
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;章榮

1.一種雙機械手的上下料機器人，其特征在于，包括：

臺架，所述臺架上設置有電氣控制柜；

承載于所述臺架上的三軸移動機構，所述三軸移動機構包括能夠沿X軸方向移動的第一移動座、能夠沿Y軸方向移動的第二移動座以及能夠沿Z軸方向移動的第三移動座，第一移動座與臺架之間設置有第一驅動組件，第二移動座與第一移動座之間設置有第二驅動組件，第三移動座與第二移動座之間設置有第三驅動組件；以及，

承載于所述第三移動座上的支撐臂，所述支撐臂上設置有兩組能夠沿Z軸方向調節間距的夾取機構；

所述夾取機構包括兩個沿X軸方向布置、且能夠調節間距的夾爪組件；

所述夾取機構包括與所述支撐臂連接的安裝座，所述安裝座上穿設有支承桿組件，所述支承桿組件與安裝座之間設置有限位組件；

所述夾爪組件包括套設在所述支承桿組件上的支承座，所述支承座與支承桿組件之間設置有鎖緊組件；

所述支承桿組件包括軸桿，所述限位組件包括兩組，且分別位于所述安裝座兩側；所述限位組件包括套設在所述軸桿上的擋塊，所述擋塊與軸桿通過緊固件固定連接，所述軸桿上套設有位于所述安裝座與擋塊之間的限位彈簧；

所述支承座上設置有夾爪，所述夾爪側壁設置有用于反饋夾取狀態的傳感組件；

所述夾取機構包括固定夾取機構和活動夾取機構，所述支撐臂上設置有用于驅動所述活動夾取機構移動的第四驅動組件；

所述第四驅動組件包括設置于所述支撐臂上的氣缸固定架，所述氣缸固定架上設置有第一氣缸，所述活動夾取機構連接有與所述第一氣缸連接的定位板；所述活動夾取機構與支撐臂之間設置有導向組件；

所述定位板上設置有與所述第一氣缸連接的第二氣缸；

所述定位板上穿設有與所述活動夾取機構連接的調節螺桿，所述調節螺桿上旋設有分別與所述定位板和活動夾取機構接觸的調節鎖緊螺母；

所述傳感組件包括活動支架以及與所述夾爪連接的固定支架，所述活動支架上設置有浮動感應頭；

所述活動支架上設置有穿過所述固定支架的限位導桿，所述限位導桿上套設有位于所述固定支架與活動支架之間的復位彈簧；

所述活動支架上設置有驅動桿，所述夾爪張開后能夠與所述驅動桿接觸，并帶動所述活動支架向靠近固定支架的方向移動。