[發(fā)明專利]一種機械手精確控制系統(tǒng)及其控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110402590.0
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113146629B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王惠姣;方映;高慶云
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 深圳國聯(lián)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44465
• 代理人: 鐘志蕓

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種機械手精確控制系統(tǒng)及其控制裝置，包括機械臂；所述機械臂端部設(shè)有抓取腔，所述抓取腔內(nèi)部對稱安裝有推桿，所述推桿的另一端連接有夾板，所述夾板相互靠近的一側(cè)安裝有氣囊，且兩氣囊相對稱的位置處分別設(shè)有感應(yīng)器，所述抓取腔的底端連接有滑腔，所述滑腔內(nèi)部滑動連接有擋板，所述擋板與滑腔內(nèi)端之間連接有彈簧，且所述氣囊與對應(yīng)的滑腔內(nèi)端之間分別通過氣管相連；本發(fā)明能夠減少定子從兩夾板之間掉落損壞的情況，同時設(shè)置的感應(yīng)器能夠方便工作人員對機械手的工作狀態(tài)進(jìn)行有效的掌握，并在需要時對機械手的運動軌跡進(jìn)行調(diào)節(jié)，方便快捷的同時，也提高了機械手對定子的周轉(zhuǎn)質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種機械手精確控制系統(tǒng)及其控制裝置。

背景技術(shù)

機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等；機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好；而機械手往往通過控制程序控制，讓機械手按照預(yù)先設(shè)定的運動模式進(jìn)行操作控制，但這種控制方式在工作時控制精度不高，而且隨著機械手頻繁的動作，可能會逐漸產(chǎn)生操作誤差。

現(xiàn)有技術(shù)中也出現(xiàn)了一些關(guān)于機械手控制的技術(shù)方案，如一項中國專利，專利號為2017114450252，該發(fā)明中提出了一種單一電機驅(qū)動的能夠升降的高精度抓放機械手，該機械手包括驅(qū)動模塊、執(zhí)行模塊和控制模塊；驅(qū)動模塊采用單個電機作為唯一動力裝置；執(zhí)行模塊包括機械手手部和機械手運動機構(gòu)；其中機械手手部包括四只手臂，這四只手臂兩兩通過限位軸平行連接，通過彈簧和兩個嚙合的半齒輪實現(xiàn)四只手臂的聯(lián)動；機械手運動機構(gòu)由一個凸輪單元和多個杠桿構(gòu)成，該凸輪單元包括兩個同軸設(shè)置、互相平行的盤形凸輪，其中的大凸輪(7)驅(qū)動多個手臂同時內(nèi)夾、外張，小凸輪(8)驅(qū)動手部的下降和回升；控制模塊，包括兩個傳感反饋裝置，分別用于定位機械手手部的升降位置和判斷機械手手部是否抓取到物品。該機械手結(jié)構(gòu)簡單、操控容易、抓放精確、可靠性高。

機械手夾持的定子是電機的重要組件，由鐵芯與漆包線等組成，若機械手的抓手在運動的過程中出現(xiàn)位置偏差，則會出現(xiàn)抓手碰花漆包線的情況，從而影響定子的加工質(zhì)量，雖然上述的機械手能夠通過設(shè)置傳感器判斷機械手是否抓取到物品，但卻難以方便快捷的判斷機械手是否偏移，使得工作人員難以對機械手的運動狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確的把握。

因此，針對上述問題提出一種機械手精確控制系統(tǒng)及其控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，解決機械手運行狀態(tài)難以判斷的問題，本發(fā)明提供了一種機械手精確控制系統(tǒng)及其控制裝置。