[發明專利]一種機械手精確控制系統及其控制裝置

有效

• 申請號: 202110402590.0
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113146629B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 王惠姣;方映;高慶云
• 申請（專利權）人: 杭州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 深圳國聯專利代理事務所(特殊普通合伙) 44465
• 代理人: 鐘志蕓

1.一種機械手精確控制裝置，包括機械臂(1)；其特征在于：所述機械臂(1)端部設有抓取腔(2)，所述抓取腔(2)內部對稱安裝有推桿(3)，所述推桿(3)的另一端連接有弧形的夾板(4)，所述夾板(4)相互靠近的一側安裝有氣囊(5)，且兩氣囊(5)相對稱的位置處分別設有感應器(6)，所述抓取腔(2)的底端對稱連接有滑腔(7)，所述滑腔(7)內部滑動連接有擋板(8)，所述擋板(8)與滑腔(7)內端之間連接有彈簧(9)，且所述氣囊(5)與對應的滑腔(7)內端之間分別通過氣管(10)相連；

所述抓取腔(2)的內部頂端設有伸縮囊(11)，所述伸縮囊(11)底端設有噴氣組件；

所述噴氣組件包括位于伸縮囊(11)底端的固定環(16)，所述固定環(16)內部轉動連接有轉塊(17)，所述轉塊(17)中部設有連接桿(18)，所述轉塊(17)與連接桿(18)內部分別開設有氣流槽(19)，所述連接桿(18)沿其軸向連接有一組與氣流槽(19)相連通的一號噴頭(20)，所述一號噴頭(20)的中部連接有與轉塊(17)側壁相切的二號噴頭(21)。

2.根據權利要求1所述的一種機械手精確控制裝置，其特征在于：所述滑腔(7)與擋板(8)分別設置成半環形狀，所述擋板(8)遠離彈簧(9)的側壁上開設有弧形槽(25)，所述弧形槽(25)內部滑動連接有弧形的磁性板(26)，所述磁性板(26)與弧形槽(25)內端連接有彈性件(27)，所述弧形槽(25)的外端連接有收集層(28)，所述滑腔(7)靠近弧形槽(25)的一端設有能夠對磁性板(26)進行吸引的磁性塊(29)，且所述滑腔(7)底端設有收集腔(30)。

3.根據權利要求2所述的一種機械手精確控制裝置，其特征在于：所述收集層(28)為彈性膜，且所述收集層(28)能夠對弧形槽(25)內部進行密封。

4.一種機械手精確控制系統，該系統適用于權利要求1-3中任意一項所述的控制裝置，其特征在于：該系統包括位置采集模塊、分析模塊與執行模塊；

其中，位置采集模塊包括X方向位置采集模塊(36)與Y方向位置采集模塊(37)，且X方向位置采集模塊(36)與Y方向位置采集模塊(37)能夠分別對抓取腔(2)的X方向與Y方向位置進行定位與數據采集；

所述分析模塊能夠對采集模塊收集的信息進行接收，并與抓取腔(2)的目標位置進行比對與分析，若兩者的差值大于設定的范圍，則向執行模塊發送運動終止的信號；

所述執行模塊能夠對分析模塊傳遞的信號進行接收，若收到運動終止的信號，則執行模塊控制機械手停止工作。