[發(fā)明專利]一種多車道車道線檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110402130.8
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113239733B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段鴻;陳方榮;朱浩;王強
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶利龍中寶智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/44;G06V10/48;G06V10/56;G06V10/82;G06N3/0464
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云;孔祥超

本發(fā)明公開了一種多車道車道線檢測方法，包括以下步驟：S1，采集道路圖像，選取其感興趣區(qū)域，然后灰度化得到灰度圖像；S2，通過邊緣檢測算法提取灰度圖像中的圖像輪廓，然后轉(zhuǎn)換為二值圖像；S3，通過霍夫直線檢測識別本車道車道線候選線；S4，基于S3獲取的本車道車道線候選線確定滑窗檢測位置，采用滑窗方法進一步檢測本車道車道線；S5，本車道車道線顏色判斷，若車道線的一側(cè)為黃線，則不進行該側(cè)側(cè)車道檢測；若車道線的一側(cè)不是黃線，則進行該側(cè)側(cè)車道檢測；S6，基于本車道車道線，通過滅點檢測和霍夫直線檢測識別側(cè)車道候選線；S7，基于S6獲取的側(cè)車道車道線候選線確定滑窗檢測位置，采用滑窗方法進一步檢測側(cè)車道車道線。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像檢測領(lǐng)域，具體涉及一種多車道車道線檢測方法。

背景技術(shù)

車道線檢測功能是道路環(huán)境感知系統(tǒng)的重要組成部分。車道線檢測主要基于攝像頭的圖像進行檢測識別。目前主流的檢測方法分為兩種，一種是以霍夫直線檢測及滑窗檢測為核心的傳統(tǒng)圖像處理算法；另一種是以深度學習中語義分割網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的深度網(wǎng)絡(luò)檢測算法。傳統(tǒng)圖像處理算法中，先對原圖像進行二值化，然后以霍夫直線檢測為核心的算法，檢測二值圖中的直線區(qū)域并篩選獲得車道線；以滑窗檢測為核心的算法通過逆透視獲得更好預處理效果，通過滑窗獲取車道線關(guān)鍵點并擬合獲得車道線。語義分割網(wǎng)絡(luò)可以分割多種目標，算法以數(shù)據(jù)驅(qū)動，將大量標注完備的車道線數(shù)據(jù)輸入語義分割網(wǎng)絡(luò)進行訓練，利用訓練好的網(wǎng)絡(luò)檢測除圖像中屬于車道線的像素，再將點擬合為車道線。

傳統(tǒng)圖像處理算法，感興趣區(qū)域直接截取圖像地平線以下的圖像作為感興趣區(qū)域，車道檢測時易受車道邊事物的影響，即由于對感興趣區(qū)域選取限制大，導致檢測區(qū)域受限，誤檢漏檢較多，對不同環(huán)境適應(yīng)性較差；使用逆透視方法可以將圖像中成梯形路面區(qū)域通過相機標定變?yōu)楦┮晥D，有利于車道線特征提取，但是，當前攝像頭越來越高清，意味著處理圖像的像素點越來越多，逆透視的時間消耗過大，同時，側(cè)方車道極容易出現(xiàn)在逆透視區(qū)域以外，造成漏檢，即無法進行多車道車道線提取且在彎道時難以進行檢測，僅適用于單車道車道線識別；通過霍夫檢測只能識別直線，在彎道處難以進行檢測，而通過全圖滑窗檢測來識別彎道，不僅耗時，同時易受環(huán)境光照的影響，難以濾出干擾，不能準確定位車道線。

采用深度網(wǎng)絡(luò)學習的方法，輸出為全圖像素點置信度，不具有原圖像特征的特性，使得誤檢的濾除存在較高的難度。同時在網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行檢測后，再將像素點聚類擬合為車道線的兩步耗時普遍較高，實時性難以得到保證。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中不能準確實時識別多車道車道線的不足，提供一種多車道車道線檢測方法，其在結(jié)構(gòu)化道路上適用性較強，同時具有較高的精確性與實時性。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

一種多車道車道線檢測方法，包括以下步驟：

S1，采集道路圖像，選取道路圖像的感興趣區(qū)域，得到第一圖像，第一圖像灰度化，得到灰度圖像；

S2，通過邊緣檢測算法提取灰度圖像中的圖像輪廓，然后二值化操作，將圖像轉(zhuǎn)換為二值圖像；

S3，通過霍夫直線檢測識別本車道車道線候選線；

S4，基于步驟S3獲取的本車道車道線候選線確定滑窗檢測位置，采用滑窗方法進一步檢測本車道車道線；

S5，本車道車道線顏色判斷，若本車道車道線的一側(cè)為黃線，則不進行該側(cè)側(cè)車道檢測；若本車道車道線的一側(cè)不是黃線，則進行該側(cè)側(cè)車道檢測；

S6，基于本車道車道線，通過滅點檢測和霍夫直線檢測識別側(cè)車道候選線；

S7，基于步驟S6獲取的側(cè)車道車道線候選線確定滑窗檢測位置，采用滑窗方法進一步檢測側(cè)車道車道線。

優(yōu)選地，所述步驟S2具體包括以下步驟：