[發明專利]一種多車道車道線檢測方法

有效

• 申請號: 202110402130.8
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113239733B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 段鴻;陳方榮;朱浩;王強
• 申請（專利權）人: 重慶利龍中寶智能技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/44;G06V10/48;G06V10/56;G06V10/82;G06N3/0464
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云;孔祥超

1.一種多車道車道線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，采集道路圖像，選取道路圖像的感興趣區域，得到第一圖像，第一圖像灰度化，得到灰度圖像；

S2，通過邊緣檢測算法提取灰度圖像中的圖像輪廓，然后二值化操作，將圖像轉換為二值圖像；

S3，通過霍夫直線檢測識別本車道車道線候選線；

S4，基于步驟S3獲取的本車道車道線候選線確定滑窗檢測位置，采用滑窗方法進一步檢測本車道車道線；

S5，本車道車道線顏色判斷，若本車道車道線的一側為黃線，則不進行該側側車道檢測；若本車道車道線的一側不是黃線，則進行該側側車道檢測，執行S6；

S6，基于本車道車道線，通過滅點檢測和霍夫直線檢測識別側車道候選線；

S7，基于步驟S6獲取的側車道車道線候選線確定滑窗檢測位置，采用滑窗方法進一步檢測側車道車道線。

2.根據權利要求1所述的多車道車道線檢測方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括以下步驟：

S21，采用邊緣檢測算法，提取灰度圖像輪廓，并進行輪廓增強，得到第二圖像；

S22，對第二圖像進行二值化操作，并進行中值濾波，濾除噪點，得到二值圖像。

3.根據權利要求2所述的多車道車道線檢測方法，其特征在于，所述邊緣檢測算法采用sobel算子。

4.根據權利要求1所述的多車道車道線檢測方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括以下步驟：

S31，基于霍夫直線檢測，識別二值圖像中的直線，篩選出二值圖像中長于第一閾值的直線段，并將相距小于第二閾值的直線段合并為長直線，得到直線檢測結果，記作當前車道霍夫直線；

S32，通過對當前車道霍夫直線的長度和斜率對步驟S31得到的當前車道霍夫直線進行初步篩選，篩選后的當前車道霍夫直線記作第一霍夫線；

初步篩選包括：留下長于固定閾值的當前車道霍夫直線；留下斜率在預設閾值區間的車道霍夫直線；

S33，基于車道線的形狀特征，通過對步驟S32得到的第一霍夫線間的距離和斜率進行計算和比較，得到第一霍夫線組合，第一霍夫線組合表示一條車道線的兩邊；

S34，根據車道線與路面顏色突變進行第一霍夫線組合的篩選；

S35，根據道路結構特征，確定本車道車道線候選位置范圍，篩選出候選位置范圍內距離和斜率均滿足預設閾值的所有第一霍夫線組合，并將篩選出的第一霍夫線組合離散成點；

步驟S36，根據步驟S35的離散點，進行擬合獲得本車道車道線候選線。

5.根據權利要求1所述的多車道車道線檢測方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括以下步驟：

S41，根據圖像分辨率和本車道車道線候選線位置確定滑窗的大小以及起點，開始滑窗檢測；

S42，統計滑窗內二值圖像表示車道線的像素點，計算這些像素點的像素位置均值，獲得當前滑窗內表示車道線的像素點坐標的均值點，記作關鍵點，并根據關鍵點偏移，確定下一個滑窗相對當前滑窗的偏移量；

S43，重復步驟S42，直至連續數個滑窗未提取到表示車道線的像素點，則認為本車道車道線結束，停止滑窗；

S44，根據檢測的關鍵點，擬合本車道車道線。

6.根據權利要求1所述的多車道車道線檢測方法，其特征在于，所述步驟S5中將第一圖像轉換為HSV顏色空間的HSV圖像，基于顏色特征檢測圖像中的黃色區域。