[發明專利]噴漆機械手

有效

• 申請號: 202110401803.8
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113210168B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 黎林峰;高磊;黃海榮;游雪冬;田樹超
• 申請（專利權）人: 深圳遠榮智能制造股份有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李建偉

1.一種噴漆機械手，其特征在于，包括：

末端機械臂(1)，所述末端機械臂(1)可繞噴漆機械手的機械臂轉軸(2)轉動，所述末端機械臂(1)設置有第一驅動機構；

連接機構，所述連接機構包括傳動組件(4)和轉動桿(5)，所述轉動桿(5)通過所述傳動組件(4)與所述第一驅動機構連接，所述第一驅動機構用于驅動所述傳動組件(4)，以使得所述傳動組件(4)驅動所述轉動桿(5)繞第一軸線轉動，所述第一軸線與機械臂轉軸(2)的軸線平行；

多個噴槍(6)，多個所述噴槍(6)間隔設置于所述轉動桿(5)；

所述轉動桿(5)包括第一桿段(51)、第二桿段(52)和第三桿段(53)，所述第二桿段(52)與所述傳動組件(4)連接，所述第一桿段(51)、所述第二桿段(52)和所述第三桿段(53)分別設置有至少一個所述噴槍(6)；

所述第一桿段(51)與所述第二桿段(52)之間設置有第一調節機構(7)，所述第一調節機構(7)用于調節所述第一桿段(51)的軸線與所述第二桿段(52)的軸線之間的夾角；

所述第二桿段(52)與所述第三桿段(53)之間設置有第二調節機構(8)，所述第二調節機構(8)用于調節所述第二桿段(52)的軸線與所述第三桿段(53)的軸線之間的夾角。

2.如權利要求1所述的噴漆機械手，其特征在于，所述第一調節機構(7)與所述第二調節機構(8)的結構相同。

3.如權利要求2所述的噴漆機械手，其特征在于，所述第一調節機構(7)包括第一轉動驅動件，所述第一轉動驅動件包括第一轉軸，所述第一轉動驅動件分別與所述第二桿段(52)和所述第一桿段(51)連接，所述第一轉動驅動件用于驅動所述第一桿段(51)繞所述第一轉軸的軸線轉動；所述第一轉軸的軸線垂直于所述第二桿段(52)上安裝的噴槍(6)的噴射方向，且所述第一轉軸的軸線與所述第二桿段(52)的軸線垂直。

4.如權利要求2所述的噴漆機械手，其特征在于，所述第一調節機構(7)包括第一轉動驅動件和第二轉動驅動件，所述第一轉動驅動件具有第一轉軸，所述第二轉動驅動件具有第二轉軸，所述第一轉動驅動件分別與所述第二桿段(52)和所述第二轉動驅動件連接，所述第二轉動驅動件與所述第一桿段(51)連接，所述第一轉動驅動件用于驅動所述第二轉動驅動件繞所述第一轉軸的軸線轉動，所述第二轉動驅動件用于驅動所述第一桿段(51)繞所述第二轉軸的軸線轉動，所述第一轉軸的軸線相對所述第二轉軸的軸線傾斜。

5.如權利要求4所述的噴漆機械手，其特征在于，所述第一轉動驅動件包括第一舵機(71)和擺動座(72)，所述第一轉軸為所述第一舵機(71)的輸出軸，所述擺動座(72)的一端與所述第一舵機(71)的輸出軸固定連接，另一端與所述第一舵機(71)的殼體轉動連接；

所述第二轉動驅動件包括第二舵機(73)，所述第二轉軸為所述第二舵機(73)的輸出軸，所述第二舵機(73)安裝于所述擺動座(72)，所述第二舵機(73)的輸出軸與所述第一桿段(51)連接；

所述第一轉軸的軸線垂直于所述第二桿段(52)上安裝的噴槍(6)的噴射方向，且所述第一轉軸的軸線垂直于所述第二桿段(52)的軸線；所述第二轉軸的軸線與所述第一桿段(51)的軸線重合。

6.如權利要求1-5任意一項所述的噴漆機械手，其特征在于，所述噴槍(6)連接有測距傳感器(9)，所述測距傳感器(9)的測距方向與所述噴槍(6)的噴射方向平行。

7.如權利要求6所述的噴漆機械手，其特征在于，每個所述噴槍(6)連接有至少三個所述測距傳感器(9)，三個所述測距傳感器(9)圍設形成三角形區域。

8.如權利要求3或5所述的噴漆機械手，其特征在于，所述第二桿段(52)設置有走線腔。

9.如權利要求1所述的噴漆機械手，其特征在于，所述傳動組件(4)包括第一錐齒輪(41)和第二錐齒輪(42)，所述第一錐齒輪(41)套設于所述第一驅動機構的輸出軸，所述第二錐齒輪(42)套設于所述轉動桿(5)，所述第一錐齒輪(41)與所述第二錐齒輪(42)嚙合。