[發明專利]旋轉推送裝置及介入手術機器人

在審

• 申請號: 202110401096.2
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113082463A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王利;劉征;王銳;汪忠鎬
• 申請（專利權）人: 王利
• 主分類號: A61M25/08
• 分類號: A61M25/08;A61M25/082;A61M25/09
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 余炎鋒

本發明屬于醫療設備技術領域。公開了一種旋轉推送裝置，用于導管或導絲的操控，包括基座、轉臺、推送單元、推送驅動部，所述轉臺通過兩中空的樞接軸設置在所述基座上，在所述基座上設置有驅動所述轉臺旋轉的旋轉驅動部；推送單元設置在所述轉臺上，所述推送單元包括上下對應設置的上推送輥和下推送輥，至少部分所述上推送輥和所述下推送輥上下錯位設置；所述推送驅動部驅動所述推送單元動作。還公開了一種介入手術機器人。本申請能夠有效的提高導絲或導管的穩定推送，簡化產品結構，實現旋轉推送裝置的模塊化，更便于進行裝配，本申請還能夠通過新的傳動方式實現對各個導絲或導管的張緊，保障手術動作的精確性，實用性更強。

技術領域

本發明屬于醫療設備技術領域，具體涉及一種旋轉推送裝置及介入手術機器人。

背景技術

隨著醫學的不斷進步，對于疾病的治療、診斷設備的研究越來越受到關注，手術機器人能夠通過精確的控制、穩定的操作完成手術，代替了醫生憑借經驗進行手術的現狀，不僅能夠解決地域性限制，而且能夠有效的降低人為操作的失誤。現有的醫生手術操作，依賴于醫生的工作經驗和臨場判斷，還有可能會因為醫生的精力不濟導致手術操作失誤，而手術機器人借助于可視化和可控性的特點，能夠為醫學診斷治療設備提供一個新的研究方向，從而借助于科學技術的發展，促使醫學能夠有新的突破。

申請人在先申請2021100696802，針對手術機器人進行血管介入手術進行了系統化的設計，其能夠實現一個完整的手術操作，更有助于整個手術操作實現遠程操控，自動化操控，有效的縮減手術時間，提高手術的效果，減小失誤。在工作過程中其主要通過導絲或導管的前進、后退、旋轉等動作完成在血管中的行進，操作過程中，不再需要頻繁的進行不同的輸液導管或者導絲的更換，大大提高了手術機器人的自動化作業程度。為實現新的動作系統和新的動作方式，需要對其整體結構進行進一步的優化和改進。

發明內容

本發明目的是針對上述存在的問題和不足，提供一種旋轉推送裝置及介入手術機器人，其結構設計合理，能夠有效的提高導絲或導管的穩定推送，簡化產品結構，實現旋轉推送裝置的模塊化，更便于進行裝配，本申請還能夠通過新的傳動方式實現對各個導絲或導管的張緊，保障手術動作的精確性，實用性更強。

為實現上述目的，所采取的技術方案是：

一種旋轉推送裝置，用于導管或導絲的操控，包括：

基座；

轉臺，所述轉臺通過兩中空的樞接軸設置在所述基座上，在所述基座上設置有驅動所述轉臺旋轉的旋轉驅動部；

推送單元，其設置在所述轉臺上，所述推送單元包括上下對應設置的上推送輥和下推送輥，至少部分所述上推送輥和所述下推送輥上下錯位設置；以及

推送驅動部，所述推送驅動部驅動所述推送單元動作；

所述轉臺通過兩樞接軸設置在所述基座上，所述樞接軸的中部設置有中空的導管通道，所述上推送輥和所述下推送輥之間形成推送間隙，所述推送間隙與兩所述導管通道同軸設置。

根據本發明旋轉推送裝置，優選地，所述轉臺包括：

轉臺本體；

上下對應設置的上滑移臺和下滑移臺，所述上滑移臺和所述下滑移臺匹配滑動設置在所述轉臺本體上，且所述上推送輥設置在所述上滑移臺上，所述下推送輥設置在所述下滑移臺上；以及

調節單元，所述調節單元調節所述上滑移臺和所述下滑移臺之間的距離。

根據本發明旋轉推送裝置，優選地，所述調節單元包括調節螺桿，所述調節螺桿的中部與所述轉臺本體樞接固定，所述調節螺桿的兩端設置有分別與所述上滑移臺和所述下滑移臺匹配的正旋螺紋段和反旋螺紋段，所述調節螺桿通過傳動機構與調節電機連接，所述調節電機驅動所述調節螺桿旋轉，并控制所述上滑移臺和所述下滑移臺同步開合動作。

根據本發明旋轉推送裝置，優選地，所述下推送輥為至少兩個，在相鄰兩所述下推送輥中間的上部均設置有上推送輥。

一種介入手術機器人，包括：