[發明專利]旋轉推送裝置及介入手術機器人

在審

• 申請號: 202110401096.2
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113082463A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王利;劉征;王銳;汪忠鎬
• 申請（專利權）人: 王利
• 主分類號: A61M25/08
• 分類號: A61M25/08;A61M25/082;A61M25/09
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 余炎鋒

1.一種旋轉推送裝置，用于導管或導絲的操控，其特征在于，包括：

基座；

轉臺，所述轉臺通過兩中空的樞接軸設置在所述基座上，在所述基座上設置有驅動所述轉臺旋轉的旋轉驅動部；

推送單元，其設置在所述轉臺上，所述推送單元包括上下對應設置的上推送輥和下推送輥，至少部分所述上推送輥和所述下推送輥上下錯位設置；以及

推送驅動部，所述推送驅動部驅動所述推送單元動作；

所述轉臺通過兩樞接軸設置在所述基座上，所述樞接軸的中部設置有中空的導管通道，所述上推送輥和所述下推送輥之間形成推送間隙，所述推送間隙與兩所述導管通道同軸設置。

2.根據權利要求1所述的旋轉推送裝置，其特征在于，所述轉臺包括：

轉臺本體；

上下對應設置的上滑移臺和下滑移臺，所述上滑移臺和所述下滑移臺匹配滑動設置在所述轉臺本體上，且所述上推送輥設置在所述上滑移臺上，所述下推送輥設置在所述下滑移臺上；以及

調節單元，所述調節單元調節所述上滑移臺和所述下滑移臺之間的距離。

3.根據權利要求2所述的旋轉推送裝置，其特征在于，所述調節單元包括調節螺桿，所述調節螺桿的中部與所述轉臺本體樞接固定，所述調節螺桿的兩端設置有分別與所述上滑移臺和所述下滑移臺匹配的正旋螺紋段和反旋螺紋段，所述調節螺桿通過傳動機構與調節電機連接，所述調節電機驅動所述調節螺桿旋轉，并控制所述上滑移臺和所述下滑移臺同步開合動作。

4.根據權利要求1所述的旋轉推送裝置，其特征在于，所述下推送輥為至少兩個，在相鄰兩所述下推送輥中間的上部均設置有上推送輥。

5.一種介入手術機器人，其特征在于，包括：

底座；

介入導管，所述介入導管通過第一旋轉推送部支撐設置在所述底座上，所述第一旋轉推送部驅動所述介入導管前后動作和回轉動作；以及

第二旋轉推送部，其設置在所述底座上，所述第二旋轉推送部用于驅動對應的導絲或導管前后動作和回轉動作；

所述第一旋轉推送部和所述第二旋轉推送部的結構均與如權利要求1-4任一所述的旋轉推送裝置結構相同。

6.根據權利要求5所述的介入手術機器人，其特征在于，所述底座上匹配滑動設置有第一滑移臺和第二滑移臺，所述第一滑移臺和所述第二滑移臺與底座之間分別設置有第一驅動部和第二驅動部，所述第一滑移臺位于所述第二滑移臺后部，所述第二旋轉推送部設置在所述第二滑移臺上，所述第一滑移臺和所述第二滑移臺上均設置有后牽引回轉單元；所述后牽引回轉單元用于使得對應的滑移臺前方的導絲或導管相對于該滑移臺能夠回轉運動且軸向不發生位移。

7.根據權利要求6所述的介入手術機器人，其特征在于，還包括滑動設置在底座上的第三滑移臺、通過第三旋轉推送部設置在所述第三滑移臺上的細管和設置在第三滑移臺前部的后牽引回轉單元，所述第三滑移臺設置在所述第二滑移臺的前部，所述第三旋轉推送部的結構與所述第一旋轉推送部和所述第二旋轉推送部的結構相同。

8.根據權利要求5所述的介入手術機器人，其特征在于，所述底座上匹配滑動設置有第一滑移臺和第二滑移臺，所述第一滑移臺和所述第二滑移臺與底座之間分別設置有第一驅動部和第二驅動部，所述第一滑移臺位于所述第二滑移臺后部，所述第二旋轉推送部設置在所述第二滑移臺上，所述第一滑移臺上設置有后牽引回轉單元，所述后牽引回轉單元用于使得所述第二旋轉推送部驅動的導絲或導管相對于第一滑移臺能夠回轉運動且軸向不發生位移；所述介入導管包括第一固定導管和第一旋轉導管，所述第一固定導管與所述第一旋轉導管之間轉動密封連接，所述第一旋轉推送部與所述第一旋轉導管匹配對應，所述第一固定導管與所述第二滑移臺固定連接，所述第一固定導管上設置有多個第一分支導管，所述第一分支導管上設置有控制閥，在所述底座側部平行設置有至少一個第一側支座，所述第一側支座上設置有驅動對應的第一分支導管中的導絲或導管的旋轉推送裝置和后牽引回轉單元。