[發明專利]用于自適應云臺的方法和系統

在審

• 申請號: 202110398507.7
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN113311878A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 王巖;李國慶;王競元
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李春偉

一種用于控制被配置為支撐多種不同類型負載的載體的系統、方法和裝置，所述方法包括：當載體支撐所述多種不同類型負載中的某種類型的負載時，獲得所述載體的至少一個運動特性，其中所述運動特性指示由所述載體支撐的所述負載的類型；以及基于所述運動特性從多個不同的控制參數組中選擇一個控制參數組，其中所選的控制參數組適合于針對由所述載體支撐的所述負載的類型控制載體的移動，并且其中每個單獨的控制參數組適合于控制支撐某種類型負載的載體，所述某種類型負載與所述多種負載中的另一種負載不同。

本申請是原申請“用于自適應云臺的方法和系統”的分案申請，其中，原申請的申請日為2016年5月31，申請號為201680084334.9。

背景技術

在許多應用中，負載需要穩定，使得它們不受振動和不期望的移動的影響。一種用于穩定安裝在可移動平臺(例如，飛行器、人、載運工具)上的負載的技術是主動穩定。通常，諸如慣性穩定平臺(ISP)或云臺系統的主動穩定系統使用電機來抵消由運動傳感器檢測到的任何振動或不期望的移動。從控制角度來看，這種云臺系統被構建為伺服運動控制系統，并且該系統的動態性能可受到負載的物理特性的影響。在一些情況下，難以使用一組固定的控制參數來控制具有不同物理特性(例如，慣性力矩)的負載。例如，在沒有負載的情況下，系統的低慣性力矩可能導致系統經歷不可控制的振蕩，這可能損壞機械系統。在另一示例中，負載的不平衡安裝可能引起大的慣性力矩，大的慣性力矩可能導致電機過載，這可能損壞電機。

發明內容

因此，需要一種設備和方法，其能夠允許載體的穩定平臺自動適應不同類型負載，并提供保護以免平臺由于負載的不正確安裝而受到損壞。本發明正解決了這個需要，還提供了相關優點。

在一個方面，本發明提供了一種用于控制載體的方法，所述載體被配置為支持多種不同類型負載。在實踐中，所述方法可以包括：當載體支撐所述多種不同類型負載中的某種類型的負載時，獲得所述載體的至少一個運動特性，其中所述運動特性指示由所述載體支撐的所述負載的類型；以及基于所述運動特性從多個不同的控制參數組中選擇一個控制參數組，其中所選的控制參數組適合于針對由所述載體支撐的負載類型控制載體的移動，并且其中各控制參數組各自適合于控制支撐所述多種負載中的互不相同的一種類型的負載的載體。

在一些實施例中，可以在沒有任何用戶輸入的情況下借助于一個或多個處理器從多個不同的控制參數組中自動選擇所述控制參數組。在一些實施例中，當支撐所述多種不同類型中的所述類型的負載的載體處于運動中時，借助于一個或多個處理器從多個不同的控制參數組中選擇所述控制參數組。所述控制載體的方法可以包括部分地基于所選的控制參數組來影響載體的移動。所述載體的移動包括載體的角位移、角速度和/或角加速度，并且相對于載體可操作地耦接的可移動物體實現所述載體的移動。在一些實施例中，可移動物體是手持支撐構件，并且載體通過可釋放的耦接件可操作地耦接到可移動物體。在一些實施例中，當載體支撐所述多種不同類型負載中的所述類型的負載時，所選的控制參數組適合于實現載體的移動，以實現預定義水平的致動控制和/或響應速度。

在一些實施例中，載體可以控制的多種不同類型負載在以下方面中的至少一個方面是不同的：(i)質量；(ii)重心；(iii)尺寸；(iv)形狀；(v)負載功能；或(vi)負載的材料類型。多種不同類型負載包括不同類型的成像裝置。在一些實施例中，不同類型的成像裝置被配置為以不同的配置可操作地耦接到載體。