[發(fā)明專利]用于自適應(yīng)云臺(tái)的方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110398507.7
• 申請(qǐng)日: 2016-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN113311878A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王巖;李國(guó)慶;王競(jìng)元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/20
• 分類號(hào): G05D3/20
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 李春偉

1.一種用于檢測(cè)在載體上的負(fù)載的方法，所述載體被配置為支撐多種不同類型負(fù)載，所述方法包括：

獲得所述負(fù)載的至少一個(gè)物理特性，其中所述至少一個(gè)物理特性指示所述載體和所述負(fù)載之間的耦接狀態(tài)；

基于所述至少一個(gè)物理特性，評(píng)估所述載體和所述負(fù)載之間的耦接狀態(tài)，其中評(píng)估所述耦接狀態(tài)包括(1)評(píng)估所述負(fù)載是否與所述載體耦接，和/或(2)如果評(píng)估所述負(fù)載與所述載體耦接，則評(píng)估所述負(fù)載的安裝位置；以及

選擇用于控制所述載體的控制參數(shù)組。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：基于所述物理特性從多個(gè)不同的控制參數(shù)組中選擇控制參數(shù)組，其中所選的控制參數(shù)組適合于針對(duì)由所述載體支撐的負(fù)載的類型控制載體的移動(dòng)，并且其中各控制參數(shù)組各自適合于控制支撐所述多種負(fù)載中的互不相同的一種類型的負(fù)載的載體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多種不同類型負(fù)載在以下方面中的至少一個(gè)方面是不同的：(i)質(zhì)量；(ii)重心；(iii)尺寸；(iv)形狀；(v)負(fù)載功能；或(vi)負(fù)載的材料類型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多種不同類型負(fù)載包括不同類型的成像裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述至少一個(gè)物理特性包括所述負(fù)載相對(duì)于所述載體上的參考點(diǎn)的接近度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述至少一個(gè)物理特性包括所述負(fù)載的質(zhì)量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述至少一個(gè)物理特性包括所述負(fù)載的質(zhì)量分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中使用位于所述載體上的一個(gè)或多個(gè)位置檢測(cè)傳感器獲得所述至少一個(gè)物理特性。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)位置檢測(cè)傳感器被配置為：在一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器獲得所述載體的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)特性之前，評(píng)估所述負(fù)載是否與所述載體耦接。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)位置檢測(cè)傳感器被配置為：在一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器已獲得所述載體的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)特性之后，評(píng)估所述負(fù)載的安裝位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)位置檢測(cè)傳感器包括被配置為檢測(cè)所述負(fù)載與所述載體之間的距離的接近度傳感器。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)位置檢測(cè)傳感器包括被配置為在所述負(fù)載與所述載體耦接或不耦接的情況下檢測(cè)所述載體的質(zhì)量的質(zhì)量傳感器。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)位置檢測(cè)傳感器包括光電傳感器和/或觸摸感測(cè)開關(guān)。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述載體是單軸云臺(tái)或多軸云臺(tái)。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述載體包括至少一個(gè)框架。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中所述載體包括至少一個(gè)電機(jī)，所述至少一個(gè)電機(jī)用于相對(duì)于所述載體所耦接的可移動(dòng)物體致動(dòng)所述至少一個(gè)框架。

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：當(dāng)評(píng)估所述載體未耦接到任何負(fù)載時(shí)，選擇一組參數(shù)來控制所述載體以低功耗模式操作。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述低功耗模式包括降低所述載體的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)和/或位于所述載體上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的功耗。