[發明專利]機器人行走地軌

在審

• 申請號: 202110398230.8
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN112975901A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 廖碧文
• 申請（專利權）人: 廖碧文
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 深圳得本知識產權代理事務所(普通合伙) 44762
• 代理人: 袁江龍

本發明公開了一種機器人行走地軌，包括軌道機構，活動機構，驅動機構和剎車機構；軌道機構設置于地面；活動機構包括活動板和若干個滾動組件，滾動組件設置于活動板的下方；剎車機構包括剎車驅動件、剎車連桿、剎車螺桿、連接件、安裝座和抱爪，安裝座設置上下貫通的內螺孔，螺桿螺紋連接于安裝座的內螺孔內，剎車驅動件的驅動端連接剎車連桿的第一端，剎車連桿的第二端與螺桿的頂端固接，螺桿的底端連接抱爪，抱爪正對軌道機構。本方案利用螺桿在其螺紋升角小于摩擦角時的自鎖特性，剎車機構具有極高的可靠性和安全性，剎車時剎車反作用力作用于螺桿的螺紋上不僅結構緊湊穩定，而且設備制造成本低，有利于提高產品競爭力。

技術領域

本發明涉及行走地軌領域，更具體地說是一種機器人行走地軌。

背景技術

目前的機器人行走地軌由于使用的直線導軌和齒輪齒條屬于精密零件，本身造價高，如果運行在如水泥生產等惡劣環境中，會使防護變得困難，設備上所使用滾珠直線導軌會由于粉塵的侵入加快磨損導致壽命變短而損壞，而齒輪齒條則會因為粉塵黏附結塊，造成卡死等現象。

此外，由于機器人一般重量比較大，機器人在高速移動過程中會產生很大的慣性，如果僅使用電機本身的抱閘剎車，不僅不可靠，而且電機容易損壞。

因此，有必要提出一種機器人行走地軌，以解決現有機器人行走地軌存在的問題。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在加深對本發明的總體背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種機器人行走地軌。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提出一種機器人行走地軌，包括軌道機構，活動機構，驅動機構和剎車機構；所述軌道機構設置于地面；所述活動機構包括活動板和若干個滾動組件，所述滾動組件設置于所述活動板的下方，并設置于所述軌道機構上，所述滾動組件相對所述軌道機構滾動，以使所述活動板相對所述軌道機構活動；所述驅動機構的驅動端連接所述滾動組件，以驅動所述活動板沿所述軌道機構活動；所述剎車機構包括剎車驅動件、剎車連桿、剎車螺桿、連接件、安裝座和抱爪，所述安裝座設置上下貫通的內螺孔，所述螺桿螺紋連接于所述安裝座的內螺孔內，所述剎車驅動件的驅動端連接所述剎車連桿的第一端，所述剎車連桿的第二端與所述螺桿的頂端固接，所述螺桿的底端連接所述抱爪，所述抱爪正對所述軌道機構，所述剎車驅動件的驅動端伸縮帶動所述剎車連桿轉動，驅動螺桿相對所述安裝座沿軸向上下運動，以使所述抱爪抱緊或遠離所述軌道機構。

進一步地，所述軌道機構包括導軌固定板，鋼軌和壓塊，導軌固定板固設于地面，兩個所述鋼軌相向設置于導軌固定板上，所述壓塊將所述鋼軌壓緊固接于所述導軌固定板以構成軌道機構，所述抱爪正對于所述鋼軌設置。

進一步地，所述剎車機構還包括推力球軸承；所述推力球軸承固設于所述安裝座的上表面，所述剎車連桿的第二端連接于所述推力球軸承的內圈，所述推力球軸承用于限制所述剎車連桿在軸向的自由度。

進一步地，所述剎車機構還包括銷軸連接件，所述銷軸連接件一端連接所述螺桿的底端，另一端連接所述抱爪。

進一步地，至少包括兩個所述剎車機構，兩個所述剎車機構分別正對兩條所述鋼軌設置于活動板的兩側，以使兩個所述抱爪對應抱緊或遠離兩個不同的所述鋼軌。

進一步地，所述滾動組件包括滾輪、中間軸、滾動軸承和軸承安裝板，所述中間軸的兩端分別連接有所述滾動軸承和滾輪，且所述中間軸的一端穿出所述滾動軸承或滾輪，所述滾動軸承設置于軸承安裝板下表面，所述軸承安裝板設置于所述活動板的下方，所述滾輪設置于所述鋼軌，以將所述滾動組件設置于所述活動板的下方的鋼軌上。

進一步地，所述活動機構包括至少兩個所述滾動組件，至少一個所述滾動組件的滾輪為橡膠輪。