[發明專利]機器人行走地軌

在審

• 申請號: 202110398230.8
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN112975901A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 廖碧文
• 申請（專利權）人: 廖碧文
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 深圳得本知識產權代理事務所(普通合伙) 44762
• 代理人: 袁江龍

1.一種機器人行走地軌，其特征在于，包括軌道機構，活動機構，驅動機構和剎車機構；所述軌道機構設置于地面；所述活動機構包括活動板和若干個滾動組件，所述滾動組件設置于所述活動板的下方，并設置于所述軌道機構上，所述滾動組件相對所述軌道機構滾動，以使所述活動板相對所述軌道機構活動；所述驅動機構的驅動端連接所述滾動組件，以驅動所述活動板沿所述軌道機構活動；所述剎車機構包括剎車驅動件、剎車連桿、剎車螺桿、連接件、安裝座和抱爪，所述安裝座設置上下貫通的內螺孔，所述螺桿螺紋連接于所述安裝座的內螺孔內，所述剎車驅動件的驅動端連接所述剎車連桿的第一端，所述剎車連桿的第二端與所述螺桿的頂端固接，所述螺桿的底端連接所述抱爪，所述抱爪正對所述軌道機構，所述剎車驅動件的驅動端伸縮帶動所述剎車連桿轉動，驅動螺桿相對所述安裝座沿軸向上下運動，以使所述抱爪抱緊或遠離所述軌道機構。

2.根據權利要求1所述的機器人行走地軌，其特征在于，所述軌道機構包括導軌固定板，鋼軌和壓塊，導軌固定板固設于地面，兩個所述鋼軌相向設置于導軌固定板上，所述壓塊將所述鋼軌壓緊固接于所述導軌固定板以構成軌道機構，所述抱爪正對于所述鋼軌設置。

3.根據權利要求2所述的機器人行走地軌，其特征在于，所述剎車機構還包括推力球軸承；所述推力球軸承固設于所述安裝座的上表面，所述剎車連桿的第二端連接于所述推力球軸承的內圈，所述推力球軸承用于限制所述剎車連桿在軸向的自由度。

4.根據權利要求3所述的機器人行走地軌，其特征在于，所述剎車機構還包括銷軸連接件，所述銷軸連接件一端連接所述螺桿的底端，另一端連接所述抱爪。

5.根據權利要求4所述的機器人行走地軌，其特征在于，至少包括兩個所述剎車機構，兩個所述剎車機構分別正對兩條所述鋼軌設置于活動板的兩側，以使兩個所述抱爪對應抱緊或遠離兩個不同的所述鋼軌。

6.根據權利要求2所述的機器人行走地軌，其特征在于，所述滾動組件包括滾輪、中間軸、滾動軸承和軸承安裝板，所述中間軸的兩端分別連接有所述滾動軸承和滾輪，且所述中間軸的一端穿出所述滾動軸承或滾輪，所述滾動軸承設置于軸承安裝板下表面，所述軸承安裝板設置于所述活動板的下方，所述滾輪設置于所述鋼軌，以將所述滾動組件設置于所述活動板的下方的鋼軌上。

7.根據權利要求6所述的機器人行走地軌，其特征在于，所述活動機構包括至少兩個所述滾動組件，至少一個所述滾動組件的滾輪為橡膠輪。

8.根據權利要求6所述的機器人行走地軌，其特征在于，所述驅動機構包括驅動電機、第一傳動齒輪、第二傳動齒輪和傳動鏈條，所述驅動電機的轉軸傳動連接所述第一傳動齒輪，所述第二傳動齒輪連接于所述中間軸穿出所述滾動軸承的一端，所述傳動鏈條同時嚙合連接所述第一傳動齒輪和第二傳動齒輪，以通過第一傳動齒輪轉動帶動所述第二傳動齒輪轉動。

9.根據權利要求6所述的機器人行走地軌，其特征在于，還包括彈性補償機構，所述彈性補償機構包括壓板、第一導向軸、調節螺釘、彈性件、第二導向軸和限位托；所述第一導向軸的頂端連接所述壓板，底端穿過所述活動板并連接所述軸承安裝板，所述彈性件設置于所述第一導向軸的外圍，且兩端分別止抵于所述壓板的下表面和軸承安裝板的上表面；所述調節螺釘向下穿出所述壓板與所述活動板螺紋可調連接；所述軸承安裝板開設有上下貫通的導向孔，所述第二導向軸的第一端連接于所述活動板下表面，所述第二導向軸的第二端穿出所述導向孔連接有限位托，所述限位托的橫向尺寸大于所述導向孔的直徑。

10.根據權利要求2所述的機器人行走地軌，其特征在于，還包括拖鏈機構，所述拖鏈機構包括拖鏈槽，拖鏈安裝板和拖鏈，所述拖鏈槽的開口朝上設置于所述導軌固定板上，所述拖鏈設置于所述拖鏈槽內，所述拖鏈安裝板一端連接所述拖鏈，另一端連接所述活動板。