[發明專利]無人機、遙控器及其控制方法、遙控系統

在審

• 申請號: 202110397895.7
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN113099501A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 宋亮;鄭德恩;韋雅珍
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04W36/00
• 分類號: H04W36/00;H04W36/14;H04W36/16;H04W36/30;H04W36/36;H04W76/16;H04W88/06;B64C39/02;G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 齊秀鳳

本發明公開了一種無人機、遙控器及其控制方法、遙控系統。無人機通過第一通信網絡向所述遙控器發送信號，并從所述遙控器接第一信號切換指令以及根據所述第一信號切換指令，從所述第一通信網絡切換至第二通信網絡以向所述遙控器發送信號。遙控器則接收用戶操作產生的第一信號切換指令并根據所述第一信號切換指令從所述第一通信網絡切換至第二通信網絡以向所述無人機發送所述信號。本發明的無人機和遙控器分別具有兩個收發器，以通過第一通信網絡和第二通信網絡相互通信。

本申請是申請日為2017年1月17日、申請號為201780000034.2、發明名稱為“無人機、遙控器及其控制方法”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明提出了無人機及其遙控器的控制方法、及相應的無人機和遙控器。本發明涉及雙通信模式的協同遙控，特別是使用移動通信網絡增強普通無線遙控的方法，主要涉及無線數據傳輸、移動通信等技術領域。

背景技術

隨著技術的進步和成本的降低，越來越多的用戶開始使用無人機、航模、無人車進行航拍、競技、娛樂等活動。使用以上設備時，操作者操縱遙控端向被遙控端發送遙控信號，控制其運動或者運行；被遙控端將自身的運行狀態或者攝錄到的圖像、聲音等發送到遙控端，便于操作者觀察被遙控端的運行狀況，以及決定下一步運行的動作。遙控端和被遙控端之間無線鏈路的穩定性、實時性直接影響運行安全和使用體驗，是遙控領域至關重要的環節。

遙控端和被遙控端之間有兩種主要的方式來建立無線連接。第一種方式如圖1所示，遙控端和被遙控端之間不依賴于第三方，直接互相向對方發送無線信號，從而建立直接連接。第二種方式如圖2所示，遙控端和被遙控端之間不直接建立連接，而是各自帶有一個移動通信模塊，二者分別向移動通信網絡注冊，注冊成功后，二者通過移動通信網絡建立間接連接。

現今絕大多使用無人機、航模、無人車使用的是第一種方式，它們一般使用2.4/5.8GHz的免費頻段直接建立連接。這種方式的優點是系統復雜度低，容易維護，使用成本很低，在沒有干擾、遮擋的情況下，延時低，帶寬高，具有較好的使用體驗。

隨著移動通信技術發展到第三代和第四代(3G/4G)，移動網絡可以提供較大的帶寬和較低的延時。通過移動通信網絡傳輸控制、圖像、聲音在技術上是可行的。少部分無人機、航模、無人車等設備開始使用移動通信網絡來和遙控端之間建立間接連接，這種方式的優點是頻段專用，干擾少，只要有移動通信網絡存在，可以實現非常遠的傳輸距離，即使遙控端和被遙控端之間有遮擋，仍然不影響遙控或數據傳輸，可以實現超視距、異地遙控、傳輸視頻、圖像等功能。

由于法律法規的要求，免費頻段的無線發射功率是受到限制的，再加上WiFi也工作在這兩個頻段，2.4/5.8GHz的免費頻段擁擠不堪，干擾嚴重，一般情況下只實現數百米到數公里的傳輸距離。另外，由于高頻無線電波繞射性能和穿透性能都比較差，當遙控端和被遙控端之間出現障礙物阻擋時，往往會出現信號中斷的情況。對于無人機、航模、無人車等設備來說，遙控信號不好或者中斷是非常危險的，很容易發生損毀事故，造成財產損失或者生命傷害。

遙控端和被遙控端之間通過移動通信網絡建立間接連接的方式使用的是專有頻段，雖然有干擾少，距離遠等優點，但是移動通信網絡的流量費很高，使用成本極高；另外在數據傳輸的延時上，由于需要經過移動通信網絡轉發，其數據延時也會比直接連接方式的延時大。

由此可見，直接連接的方式雖然成本低，延時小，但是容易受到干擾，距離短，遇到遮擋容易丟失信號；通過移動網絡間接連接的方式雖然距離遠，覆蓋廣，但延時大，成本高。

發明內容

本發明的一個方面提供了一種無人機的控制方法，所述無人機用于與遙控器通信，其特征在于，所述方法包括：通過第一通信網絡向所述遙控器發送信號；接收第一信號切換指令；以及根據所述第一信號切換指令，從所述第一通信網絡切換至第二通信網絡以向所述遙控器發送所述信號。