[發明專利]一種核素自動生產協作機器人

在審

• 申請號: 202110397612.9
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113510091A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 劉興鋒
• 申請（專利權）人: 森科（南京）醫藥技術有限公司
• 主分類號: B07C5/36
• 分類號: B07C5/36;B07C5/02;B07C5/38
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 郭建軍

本發明公開了一種核素自動生產協作機器人，包括底座、機械手、搬運組件和控制柜，底座包括底座本體和蓄電箱，機械手包括第一轉動電機、機械臂、升降桿、安裝板、機械爪、螺桿和第二轉動電機，搬運組件包括液壓缸、插板和移動輪。升降桿伸長使機械爪下降靠近核素藥品，第二轉動電機轉動使螺桿轉動打開機械爪，使藥品進入機械爪，第二轉動電機反轉機械爪閉合夾持藥品，升降桿收縮機械爪將藥品抓起，第一轉動電機轉動使機械臂轉動到棧板上方，升降桿下移機械爪將藥品放置在棧板上，移動輪轉動使底座靠近棧板，插板插入棧板中，液壓缸將插板升高抬起棧板搬運藥品。解決傳統核素生產分揀時，人工勞動重復上下料搬運，對工人肌肉骨骼產生損傷的問題。

技術領域

本發明涉及協作機器人技術領域，尤其涉及一種核素自動生產協作機器人。

背景技術

藥品工業對我國國民有重要貢獻。其中，核素治療對惡性腫瘤和其他異常增殖性病變有著顯著的效果，核素的生產效率也是藥品工業一大難題。核素的生產包括制造、包裝、分揀等，大部分任務仍采用人工勞動，導致人力生產成本居高不下，核素生產分揀時，重復上下料或者搬運，對工人肌肉骨骼產生損傷，故亟需收集一種核素自動生產協作機器人，協作工人上下料搬運，減輕工人的工作負擔。

發明內容

本發明的目的在于提供一種核素自動生產協作機器人，旨在解決傳統核素生產分揀時，人工勞動重復上下料搬運，對工人肌肉骨骼產生損傷的問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種核素自動生產協作機器人，包括底座、機械手、搬運組件和控制柜，所述底座包括底座本體和蓄電箱，所述蓄電箱和所述底座本體固定連接，且位于所述底座本體一側，所述機械手包括第一轉動電機、機械臂、升降桿、安裝板、機械爪、螺桿和第二轉動電機，所述第一轉動電機和所述底座本體固定連接，且位于所述蓄電箱一側，所述機械臂與所述第一轉動電機固定連接，且位于所述所述第一轉動電機遠離所述底座本體一側，所述升降桿與所述機械臂固定連接，且位于所述機械臂一側，所述安裝板與所述升降桿拆卸連接，且位于所述升降桿遠離所述機械臂一側，所述第二轉動電機與所述安裝板固定連接，且位于所述安裝板一側，所述螺桿與所述第二轉動電機固定連接，且位于所述第二轉動電機一側，所述機械爪套設于所述螺桿上，且穿過所述安裝板，所述搬運組件包括液壓缸、插板和移動輪，所所述移動輪與所述底座本體固定連接，且位于所述底座本體遠離所述蓄電箱一側，所述液壓缸與所述底座本體固定連接，且位于所述蓄電箱一側，所述插板與所述底座本體滑動連接，并與所述液壓缸固定連接，且位于所述底座本體靠近所述移動輪一側，所述控制柜與所述機械臂固定連接，且位于所述機械臂一側。

其中，所述機械手還包括橡膠墊，所述橡膠墊與所述機械爪固定連接，且位于所述機械爪內側。

其中，所述機械手還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述機械爪固定連接，并與所述橡膠墊固定連接，且位于所述機械爪和所述橡膠墊之間。

其中，所述機械手還包括連接頭，所述連接頭與所述升降桿固定連接，并與所述安裝板拆卸連接，且位于所述升降桿和所述安裝板之間。

其中，所述安裝板具有凸起，所述凸起位于所述安裝板靠近所述第二轉動電機一側。

其中，所述所述機械手還包括氣泵和氣管，所述安裝板具有吸氣孔，所述吸氣孔位于所述安裝板遠離所述第二轉動電機一側，所述氣泵與所述安裝板固定連接，且位于所述第二轉動電機一側，所述氣管與所述氣泵固定連接，并與所述安裝板固定連接，且位于所述氣泵和所述安裝板之間。

其中，所述控制柜包括外殼、控制電板和觸摸屏，所述外殼與所述機械臂固定連接，且位于所述機械臂一側，所述控制電板和所述外殼固定連接，且位于所述外殼內，所述觸摸屏與所述外殼固定連接，并與所述控制電板電連接，且位于所述外殼遠離所述機械臂一側。

其中，所述機械手還包括紅外線傳感器，所述紅外線傳感器與所述安裝板固定連接，且位于所述安裝板遠離所述第二轉動電機一側。