[發明專利]電機伺服系統及其控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110396941.1
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113176793A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 焦占四;劉灼;王坤
• 申請（專利權）人: 高創傳動科技開發（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

本申請提出了一種電機伺服系統及其控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，方法包括：檢測到電機伺服系統滿足動態制動功能啟動條件，則關斷逆變器三相上橋或下橋中的一種；根據電機的相電流對所述逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種進行關斷控制。本申請的電機伺服系統及其控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，電機高速運行時，若發生了錯誤，動態制動功能可以使其快速停機，電機掉使能的情況下，動態制動功能可以為其增加阻力，且由于在制動過程中電流可控，不會對電機造成退磁等永久性損壞。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種電機伺服系統及其控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在一些工業場合中，在電機高速運行且檢測到系統出錯的情況下，希望電機能夠盡快停止運行，在電機掉使能的情況下，希望能夠增加系統的阻力。相關技術中，在電機伺服系統的逆變器下橋添加繼電器，檢測到系統錯誤或電機掉使能時，閉合繼電器，電機反電勢被繼電器短路，從而使電機盡快停止或者增加阻力。但電機高速運行時，采用繼電器雖然可以使電機盡快停止或者增加阻力，但有可能使電機有一個很大電流，對電機造成永久性損壞。

發明內容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本申請的第一個目的在于提出一種電機伺服系統的控制方法，電機高速運行時，若發生了錯誤，動態制動功能可以使其快速停機，電機掉使能的情況下，動態制動功能可以為其增加阻力，且不會對電機造成永久性損壞。

本申請的第二個目的在于提出一種電機伺服系統的控制裝置。

本申請的第三個目的在于提出一種電機伺服系統。

本申請的第四個目的在于提出一種電子設備。

本申請的第五個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

為達上述目的，本申請第一方面實施例提出了一種電機伺服系統的控制方法，包括：檢測到電機伺服系統滿足動態制動功能啟動條件，則關斷逆變器三相上橋或下橋中的一種；根據電機的相電流對所述逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種進行關斷控制。

本申請實施例提出的電機伺服系統的控制方法，當檢測到電機伺服系統滿足動態制動功能啟動條件時，關斷逆變器三相上橋或下橋中的一種，并根據電機的相電流對所述逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種進行關斷控制，電機高速運行時，若發生了錯誤，動態制動功能可以使其快速停機，電機掉使能的情況下，動態制動功能可以為其增加阻力，且由于在制動過程中電流可控，不會對電機造成退磁等永久性損壞。

根據本申請的一個實施例，所述根據電機的相電流對所述逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種進行關斷控制，包括：識別到所述相電流大于預設的相電流閾值，則關斷所述逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種；識別到所述相電流等于或小于所述相電流閾值，則打開逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種。

根據本申請的一個實施例，所述動態制動功能啟動條件，包括以下至少一種：檢測到系統錯誤、檢測到系統掉使能、逆變器未損壞、無法通過電流控制器控制所述逆變器以使所述電機停止、電流反饋正常以及所述電機的電壓未處于過壓狀態。

根據本申請的一個實施例，所述檢測到電機伺服系統滿足動態制動功能啟動條件，則關斷逆變器三相上橋或下橋中的一種，包括：檢測到所述電機伺服系統滿足所述動態制動功能啟動條件，則置位動態制動標志位；檢測到所述動態制動標志位被置位，則關斷所述逆變器三相上橋或下橋中的一種。

根據本申請的一個實施例，所述對所述逆變器對應相的上橋或下橋中的另一種進行關斷控制的控制周期小于預設的電流環控制周期。

根據本申請的一個實施例，所述電機伺服系統的控制方法還包括：檢測到所述電機伺服系統不滿足所述動態制動功能啟動條件，則通過電流控制器控制所述逆變器。