[發(fā)明專利]電機伺服系統(tǒng)及其控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110396941.1 | 申請日： | 2021-04-13 |
| 公開（公告）號： | CN113176793A | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 焦占四;劉灼;王坤 | 申請（專利權(quán)）人： | 高創(chuàng)傳動科技開發(fā)（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 電機 伺服系統(tǒng) 及其 控制 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種電機伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括：
檢測到電機伺服系統(tǒng)滿足動態(tài)制動功能啟動條件，則關(guān)斷逆變器三相上橋或下橋中的一種；
根據(jù)電機的相電流對所述逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種進行關(guān)斷控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)電機的相電流對所述逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種進行關(guān)斷控制，包括：
識別到所述相電流大于預(yù)設(shè)的相電流閾值，則關(guān)斷所述逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種；
識別到所述相電流等于或小于所述相電流閾值，則打開逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述動態(tài)制動功能啟動條件，包括以下至少一種：
檢測到系統(tǒng)錯誤、檢測到系統(tǒng)掉使能、逆變器未損壞、無法通過電流控制器控制所述逆變器以使所述電機停止、電流反饋正常以及所述電機的電壓未處于過壓狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測到電機伺服系統(tǒng)滿足動態(tài)制動功能啟動條件，則關(guān)斷逆變器三相上橋或下橋中的一種，包括：
檢測到所述電機伺服系統(tǒng)滿足所述動態(tài)制動功能啟動條件，則置位動態(tài)制動標志位；
檢測到所述動態(tài)制動標志位被置位，則關(guān)斷所述逆變器三相上橋或下橋中的一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述對所述逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種進行關(guān)斷控制的控制周期小于預(yù)設(shè)的電流環(huán)控制周期。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：
檢測到所述電機伺服系統(tǒng)不滿足所述動態(tài)制動功能啟動條件，則通過電流控制器控制所述逆變器。
7.一種電機伺服系統(tǒng)的控制裝置，其特征在于，包括：
檢測模塊，用于檢測到電機伺服系統(tǒng)滿足動態(tài)制動功能啟動條件，則關(guān)斷逆變器三相上橋或下橋中的一種；
控制模塊，用于根據(jù)電機的相電流對所述逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種進行關(guān)斷控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊具體用于：
識別到所述相電流大于預(yù)設(shè)的相電流閾值，則關(guān)斷所述逆變對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種；
識別到所述相電流等于或小于所述相電流閾值，則打開逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述動態(tài)制動功能啟動條件，包括以下至少一種：
檢測到系統(tǒng)錯誤、檢測到系統(tǒng)掉使能、逆變器未損壞、無法通過電流控制器控制所述逆變器以使所述電機停止、電流反饋正常以及所述電機的電壓未處于過壓狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述檢測模塊具體用于：
檢測到所述電機伺服系統(tǒng)滿足所述動態(tài)制動功能條件，則置位動態(tài)制動標志位：
檢測到所述動態(tài)制動標志位被置位，則關(guān)斷所述逆變器三相上橋或下橋中的一種。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述對所述逆變器對應(yīng)相的上橋或下橋中的另一種進行關(guān)斷控制的控制周期小于預(yù)設(shè)的電流環(huán)控制周期。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述檢測模塊還用于：
檢測到所述電機伺服系統(tǒng)不滿足所述動態(tài)制動功能啟動條件，則通過電流控制器控制所述逆變器。
13.一種電機伺服系統(tǒng)，其特征在于，包括：電機、逆變器和如權(quán)利要求7-12任一項所述的電機伺服系統(tǒng)的控制裝置。
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