[發明專利]車輛控制方法及車輛

有效

• 申請號: 202110395468.5
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN113147971B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 王統;李巍;孫安琦;張令
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: B62K5/01
• 分類號: B62K5/01;B62K23/02;B62K21/00;B62D11/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛包括：驅動模塊，其中，所述驅動模塊中包括至少兩個主動輪，所述控制方法，包括：

根據所述車輛當前的狀態和/或獲取的操縱信息，生成控制指令；

根據所述控制指令，控制所述至少兩個主動輪同步轉動或差速轉動；

所述車輛還包括：用于設置所述驅動模塊的車架及設置在所述車架上的操縱模塊，在所述根據所述車輛當前的狀態和/或獲取的操縱信息，生成控制指令之前，還包括：

確定所述操縱 模塊獲取的操縱信息；

所述驅動模塊還包括兩個踏板結構，在所述根據所述車輛當前的狀態和/或獲取的操縱信息，生成控制指令之前還包括：

檢測所述兩個踏板結構相對于地面的傾角信息；

根據獲取的所述兩個踏板結構相對于地面的傾角信息，確定所述車輛當前的狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述驅動模塊還包括外殼、設置在所述外殼上與所述操縱模塊連接的可轉動的轉向控制軸，所述根據所述控制指令，控制所述至少兩個主動輪同步轉動或差速轉動，包括：

根據所述控制指令，控制所述轉向控制軸的轉動角度；

根據所述轉向控制軸的轉動角度，控制所述至少兩個主動輪差速轉動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述驅動模塊還包括扭接軸，所述兩個踏板結構通過所述扭接軸樞轉連接，在所述根據所述車輛當前的狀態和/或獲取的操縱信息，生成控制指令之前，還包括：

檢測所述扭接軸的角度信息；

根據獲取的所述扭接軸的角度信息，確定所述車輛當前的狀態。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述車輛還包括設置于所述車架上的座椅，所述操縱模塊包括：操縱桿，所述操縱桿與所述車架轉動連接并位于所述座椅的前側，所述根據所述車輛當前的狀態和/或獲取的操縱信息，生成控制指令包括：

根據獲取的所述操縱桿的擺動角度，生成所述控制指令。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛還包括設置于所述車架上的射擊裝置，所述方法，還包括：

調整所述射擊裝置的射擊角度、和/或射擊時機。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述操縱桿上設置有與所述射擊裝置關聯的觸發端，所述調整所述射擊裝置的射擊角度、和/或射擊時機，包括：

監測所述觸發端獲取的觸發指令；

根據所述觸發指令，調整所述射擊裝置的射擊角度、和/或射擊時機。

7.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述操縱 模塊包括方向盤，所述根據所述車輛當前的受載荷狀況和/或獲取的操縱信息，生成控制指令，包括：

根據獲取的所述方向盤的轉動信息，生成所述控制指令。

8.一種車輛，其特征在于，包括：車架、設置于所述車架底部的驅動模塊、設置在所述車架上操縱模塊、及至少一個控制器；

其中，所述至少一個控制器通過執行控制指令，能夠實現如權利要求1-7中任一項所述的車輛控制方法。