[發明專利]車輛用轉向系統

有效

• 申請號: 202110394937.1
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113581286B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 中田大輔
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;趙晶

本發明提供一種車輛用轉向系統，是實用性高的左右獨立轉向型轉向系統。所述車輛用轉向系統具備：一對車輪轉向裝置，使左右車輪分別獨立地轉向；及控制器，控制所述一對車輪轉向裝置，其中，將該控制器構成為根據轉向要求(β_S)來決定左右車輪各自的標準轉向量(ψ_L、ψ_R)，并且能夠執行使左右車輪各自的轉向量相對于左右車輪各自的標準轉向量向彼此相反方向偏移(Δψ_L、Δψ_R)的反相偏移轉向，并且基于在該反相偏移轉向中對左右車輪分別施加的轉向力，來推定該車輛行駛的路面的摩擦系數。能夠在維持穩定的車輛的行駛的狀態下，推定該車輛行駛的路面的摩擦系數。

技術領域

本發明涉及搭載于車輛并使左右車輪獨立地轉向的轉向系統。

背景技術

在車輛用轉向系統(以下，有時簡稱為“轉向系統”)的領域中，例如，如下述專利文獻所記載的那樣，存在基于軸力(用于使車輪轉向的力，相當于“轉向力”)來推定車輛轉彎中的轉向不足的程度的技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2019-64568號公報

發明內容

發明所要解決的課題

車輛轉彎中的轉向不足的程度依賴于車輛行駛的路面的摩擦系數(以下，有時稱為“路面μ”)，因此，如果考慮車輛轉彎的穩定性，則能夠推定路面μ是有利的。另一方面，能夠使左右車輪獨立地轉向的轉向系統(以下，有時稱為“左右獨立轉向型轉向系統”)的開發也在推進的過程中，在左右獨立轉向型轉向系統中推定路面μ也是有利的，通過采用左右獨立轉向型轉向系統獨特的推定方法，能夠提高左右獨立轉向型轉向系統的實用性。本發明是鑒于這樣的實際情況而完成的，其課題在于提供一種實用性高的左右獨立轉向型轉向系統。

用于解決課題的技術方案

為了解決上述課題，本發明的車輛用轉向系統具備：一對車輪轉向裝置，使左右車輪分別獨立地轉向；及控制器，控制所述一對車輪轉向裝置，所述車輛用轉向系統的特征在于，

所述控制器構成為，根據轉向要求來決定左右車輪各自的標準轉向量，并且能夠執行使左右車輪各自的轉向量相對于左右車輪各自的標準轉向量向彼此相反方向偏移的反相偏移轉向，并基于在所述反相偏移轉向中對左右車輪分別施加的轉向力，來推定所述車輛行駛的路面的摩擦系數。

發明效果

一般而言，在路面μ小的情況下，作為用于使車輪轉向的力的轉向力小。因此，通過基于轉向力，能夠容易地推定路面μ。在左右獨立轉向型轉向系統的情況下，能夠使左右車輪向相反方向轉向，即能夠反相地轉向，因此在本轉向系統中，執行上述反相偏移轉向。根據反相偏移轉向，例如，雖然對車輪轉向裝置施加一些負荷，但能夠在由車輪的轉向產生的車身滑移角不會相對于與轉向要求相應的車身滑移角大幅偏離的狀態下，使左右車輪進行一定程度的轉向。因此，根據本發明的轉向系統，能夠在維持穩定的車輛的行駛的狀態下推定該車輛行駛的道路的路面μ。

【發明的方式】

本發明中的“路面的摩擦系數的推定”不僅包括推定路面μ的數值，還包括推定路面μ的程度為何種程度。具體而言，例如也可以根據在反相偏移轉向中對左右車輪分別施加的轉向力的程度，來推定路面的摩擦系數的大小的程度。在該情況下，也可以離散地即階段性地推定路面μ的大小的程度。另外，作為路面μ的推定，例如可以認定車輛正在路面μ比較小的路面即低摩擦系數道路(以下，有時稱為“低μ道路”)上行駛的情況。具體而言，也可以在反相偏移轉向中的左右車輪的至少一個車輪的轉向力小于設定轉向力的情況下，認定為車輛正在低μ道路上行駛。而且，也可以認定車輛正在左右車輪各自通過的部分的路面μ差異較大的路面即跨行道路上行駛的情況。