[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110394937.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113581286B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中田大輔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B62D6/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 高培培;趙晶

1.一種車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，搭載于車(chē)輛，并具備：一對(duì)車(chē)輪轉(zhuǎn)向裝置，使左右車(chē)輪分別獨(dú)立地轉(zhuǎn)向；及控制器，控制所述一對(duì)車(chē)輪轉(zhuǎn)向裝置，其中，

所述控制器構(gòu)成為，根據(jù)轉(zhuǎn)向要求來(lái)決定左右車(chē)輪各自的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量，并且能夠執(zhí)行使左右車(chē)輪各自的轉(zhuǎn)向量相對(duì)于左右車(chē)輪各自的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量向彼此相反方向偏移的反相偏移轉(zhuǎn)向，并基于在所述反相偏移轉(zhuǎn)向中對(duì)左右車(chē)輪分別施加的轉(zhuǎn)向力來(lái)推定所述車(chē)輛行駛的路面的摩擦系數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

在將使左右車(chē)輪轉(zhuǎn)向了標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量的情況下的車(chē)身滑移角定義為標(biāo)準(zhǔn)車(chē)身滑移角的情況下，所述控制器構(gòu)成為一邊將車(chē)身滑移角維持為標(biāo)準(zhǔn)車(chē)身滑移角，一邊執(zhí)行所述反相偏移轉(zhuǎn)向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器能夠在車(chē)輛直行時(shí)執(zhí)行如下的所述反相偏移轉(zhuǎn)向：使左右車(chē)輪各自的轉(zhuǎn)向量相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量的偏移量彼此相等。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器能夠在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)執(zhí)行如下的所述反相偏移轉(zhuǎn)向：使左右車(chē)輪中的轉(zhuǎn)彎外側(cè)的車(chē)輪的轉(zhuǎn)向量相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量的偏移量比左右車(chē)輪中的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的車(chē)輪的轉(zhuǎn)向量相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量的偏移量小。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器能夠執(zhí)行如下的所述反相偏移轉(zhuǎn)向：使左右車(chē)輪各自的轉(zhuǎn)向量相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向量的偏移量周期性地變動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器構(gòu)成為基于在所述偏移量達(dá)到峰值時(shí)對(duì)左右車(chē)輪分別施加的轉(zhuǎn)向力來(lái)推定所述車(chē)輛行駛的路面的摩擦系數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器構(gòu)成為根據(jù)在所述反相偏移轉(zhuǎn)向中對(duì)左右車(chē)輪分別施加的轉(zhuǎn)向力的程度來(lái)推定路面的摩擦系數(shù)的大小的程度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器構(gòu)成為，認(rèn)定車(chē)輛正在低摩擦系數(shù)道路上行駛，作為所述車(chē)輛行駛的路面的摩擦系數(shù)的推定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器構(gòu)成為在反相偏移轉(zhuǎn)向中的左右車(chē)輪的至少一個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向力小于設(shè)定轉(zhuǎn)向力的情況下，認(rèn)定為車(chē)輛正在低摩擦系數(shù)道路上行駛。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述控制器構(gòu)成為執(zhí)行識(shí)別處理，該識(shí)別處理用于使駕駛者識(shí)別車(chē)輛正在低摩擦系數(shù)道路上行駛。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述車(chē)輛用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具備：

由駕駛者操作的轉(zhuǎn)向操作部件；及

反作用力施加裝置，由所述控制器控制而對(duì)所述轉(zhuǎn)向操作部件施加操作反作用力，

所述控制器構(gòu)成為，作為所述識(shí)別處理，在車(chē)輛正在低摩擦系數(shù)道路上行駛時(shí)，與未在低摩擦系數(shù)道路上行駛時(shí)相比，減小操作反作用力。