[發明專利]一種障礙物識別方法、障礙物識別裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110394670.6
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113128386A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 高翔;何洪剛;王磊;方昌鑾;黃凱明
• 申請（專利權）人: 深圳市銳明技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請公開了一種障礙物識別方法、障礙物識別裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。其中，該障礙物識別方法包括：獲取預設攝像頭所采集的道路圖像，其中，所述預設攝像頭安裝于目標車輛；將所述道路圖像輸入已訓練的語義分割模型，其中，所述語義分割模型基于訓練樣本集結合注意力機制訓練而得，所述訓練樣本集包含至少一個訓練圖像及各個訓練圖像所關聯的掩碼圖像；若得到所述語義分割模型所輸出的分割結果，則將所述分割結果映射回所述道路圖像，以提取出所述道路圖像包含的障礙物信息。通過本申請方案，可以及時且準確的識別出道路中所出現的障礙物。

技術領域

本申請屬于圖像處理技術領域，尤其涉及一種障礙物識別方法、障礙物識別裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著汽車保有量越來越多，人們越來越關注與道路安全相關的問題。考慮到駕駛員的素質參差不齊，可能出現隨手扔垃圾的情況；以及部分車輛在運輸過程中也可能由于路面顛簸而導致車輛所運輸的物體出現拋灑情況。目前，多數城市仍由環衛工人進行主動巡邏來發現道路上的障礙物。由于車流及環衛工人的巡邏速度的影響，可能導致障礙物無法被及時且準確的識別出來，這會給道路安全留下隱患。

發明內容

本申請提供了一種障礙物識別方法、障礙物識別裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，可以及時且準確的識別出道路中所出現的障礙物。

第一方面，本申請提供了一種障礙物識別方法，包括：

獲取預設攝像頭所采集的道路圖像，其中，上述預設攝像頭安裝于目標車輛；

將上述道路圖像輸入已訓練的語義分割模型，其中，上述語義分割模型基于訓練樣本集結合注意力機制訓練而得，上述訓練樣本集包含至少一個訓練圖像及各個訓練圖像所關聯的掩碼圖像；

若得到上述語義分割模型所輸出的分割結果，則將上述分割結果映射回上述道路圖像，以提取出上述道路圖像包含的障礙物信息。

第二方面，本申請提供了一種障礙物識別裝置，包括：

獲取單元，用于獲取預設攝像頭所采集的道路圖像，其中，上述預設攝像頭安裝于目標車輛；

分割單元，用于將上述道路圖像輸入已訓練的語義分割模型，其中，上述語義分割模型基于訓練樣本集結合注意力機制訓練而得，上述訓練樣本集包含至少一個訓練圖像及各個訓練圖像所關聯的掩碼圖像；

映射單元，用于若得到上述語義分割模型所輸出的分割結果，則將上述分割結果映射回上述道路圖像，以提取出上述道路圖像包含的障礙物信息。

第三方面，本申請提供了一種電子設備，上述電子設備包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執行上述計算機程序時實現如上述第一方面的方法的步驟。

第四方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，上述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面的方法的步驟。

第五方面，本申請提供了一種計算機程序產品，上述計算機程序產品包括計算機程序，上述計算機程序被一個或多個處理器執行時實現如上述第一方面的方法的步驟。

本申請與現有技術相比存在的有益效果是：在車輛行駛的過程中，通過架設于車輛的攝像頭對道路進行拍攝，電子設備隨即可通過語義分割模型對拍攝所得到的道路圖像進行分割操作，以此從道路圖像提取出障礙物信息，以及時發現道路中所可能出現的障礙物。由于該語義分割模型是基于訓練樣本集結合注意力機制訓練而得，因而，該語義分割模型可更多的考慮訓練圖像中已有的障礙物信息的影響，使得該語義分割模型在面對包含有障礙物信息的道路圖像時，能更快的識別出障礙物信息，兼顧識別精度和識別時效性。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關描述，在此不再贅述。

附圖說明