[發(fā)明專利]一種障礙物識別方法、障礙物識別裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110394670.6
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113128386A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高翔;何洪剛;王磊;方昌鑾;黃凱明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銳明技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種障礙物識別方法，其特征在于，包括：

獲取預(yù)設(shè)攝像頭所采集的道路圖像，其中，所述預(yù)設(shè)攝像頭安裝于目標車輛；

將所述道路圖像輸入已訓(xùn)練的語義分割模型，其中，所述語義分割模型基于訓(xùn)練樣本集結(jié)合注意力機制訓(xùn)練而得，所述訓(xùn)練樣本集包含至少一個訓(xùn)練圖像及各個訓(xùn)練圖像所關(guān)聯(lián)的掩碼圖像；

若得到所述語義分割模型所輸出的分割結(jié)果，則將所述分割結(jié)果映射回所述道路圖像，以提取出所述道路圖像包含的障礙物信息。

2.如權(quán)利要求1所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述語義分割模型包括至少一個卷積-池化結(jié)構(gòu)，所述卷積-池化結(jié)構(gòu)包括至少一個卷積層及一個池化層；在所述語義分割模型的訓(xùn)練過程中，針對每個卷積-池化結(jié)構(gòu)，所述障礙物識別方法還包括：

獲取所述卷積-池化結(jié)構(gòu)所輸出的第一特征圖；

將所述第一特征圖與目標掩碼圖像進行拼接，得到拼接特征圖，其中，所述目標掩碼圖像為目標訓(xùn)練圖像所關(guān)聯(lián)的掩碼圖像，所述第一特征圖基于所述目標訓(xùn)練圖像而得；

對所述拼接特征圖進行融合，得到第二特征圖；

向所述卷積-池化結(jié)構(gòu)在所述語義分割模型中的下一網(wǎng)絡(luò)層傳遞所述第二特征圖。

3.如權(quán)利要求2所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述將所述第一特征圖與目標掩碼圖像進行拼接，包括：

將所述目標掩碼圖像調(diào)整至目標尺寸，其中，所述目標尺寸為所述第一特征圖的尺寸；

復(fù)制所述目標掩碼圖像，使得所述目標掩碼圖像的數(shù)量與所述第一特征圖的通道數(shù)相同；

在通道維度，將所述第一特征圖與所有的目標掩碼圖像進行拼接，得到拼接特征圖，其中，所述拼接特征圖的尺寸為所述目標尺寸，所述拼接特征圖的通道數(shù)為所述第一特征圖的通道數(shù)的兩倍。

4.如權(quán)利要求2所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述對所述拼接特征圖進行融合，得到第二特征圖，包括：

采用1×1卷積核對所述拼接特征圖在通道維度進行融合，得到第二特征圖。

5.如權(quán)利要求2所述的障礙物識別方法，其特征在于，在所述對所述拼接特征圖進行融合，得到第二特征圖之后，所述障礙物識別方法還包括：

獲取待顯示特征圖，所述待顯示特征圖為所述第二特征圖中隨機一個通道的特征圖；

基于所述待顯示特征圖生成熱力圖。

6.如權(quán)利要求5所述的障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述待顯示特征圖生成熱力圖，包括：

將所述待顯示特征圖調(diào)整至原始尺寸，所述原始尺寸為所述目標訓(xùn)練圖像的尺寸；

基于調(diào)整后的所述待顯示特征圖生成熱力圖。

7.一種障礙物識別裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取預(yù)設(shè)攝像頭所采集的道路圖像，其中，所述預(yù)設(shè)攝像頭安裝于目標車輛；

分割單元，用于將所述道路圖像輸入已訓(xùn)練的語義分割模型，其中，所述語義分割模型基于訓(xùn)練樣本集結(jié)合注意力機制訓(xùn)練而得，所述訓(xùn)練樣本集包含至少一個訓(xùn)練圖像及各個訓(xùn)練圖像所關(guān)聯(lián)的掩碼圖像；

映射單元，用于若得到所述語義分割模型所輸出的分割結(jié)果，則將所述分割結(jié)果映射回所述道路圖像，以提取出所述道路圖像包含的障礙物信息。

8.如權(quán)利要求7所述的障礙物識別裝置，其特征在于，所述語義分割模型包括至少一個卷積-池化結(jié)構(gòu)，所述卷積-池化結(jié)構(gòu)包括至少一個卷積層及一個池化層；在所述語義分割模型的訓(xùn)練過程中，針對每個卷積-池化結(jié)構(gòu)，所述障礙物識別裝置還包括：

特征圖獲取單元，用于獲取所述卷積-池化結(jié)構(gòu)所輸出的第一特征圖；

特征圖拼接單元，用于將所述第一特征圖與目標掩碼圖像進行拼接，得到拼接特征圖，其中，所述目標掩碼圖像為目標訓(xùn)練圖像所關(guān)聯(lián)的掩碼圖像，所述第一特征圖基于所述目標訓(xùn)練圖像而得；

特征圖融合單元，用于對所述拼接特征圖進行融合，得到第二特征圖；

特征圖傳遞單元，用于向所述卷積-池化結(jié)構(gòu)在所述語義分割模型中的下一網(wǎng)絡(luò)層傳遞所述第二特征圖。