[發明專利]交通元素的顯示方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110394115.3
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113112597A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 宋佳昕;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種交通元素的顯示方法、裝置、電子設備及存儲介質，該交通元素的顯示方法包括：對圖像采集部件所采集的現實場景圖像進行目標檢測；在檢測到現實場景圖像中包括目標交通元素的情況下，根據現實場景圖像的目標采集時間獲取相應的點云地圖；根據在現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定點云地圖中與目標交通元素對應的語義點云；根據目標交通元素的語義點云，顯示用于表示所述目標交通元素的目標圖形。本公開實施例能夠提高交通元素提取的效率，進而提高地圖的生成效率。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種交通元素的顯示方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，高精度地圖應運而生，其對于自動駕駛的決策、定位、規劃和車輛控制起到了基礎性作用。高精度地圖的生成需要對各個道路元素進行提取，進而實現語義地圖的構建。

其中，道路兩側的路燈是地圖組成中的一個重要組成元素，其對基于高精度地圖的語義定位能夠起很好的幫助，同時對于決策中的避障和路徑規劃也能夠起到輔助作用。

現有技術中，通常通過手工在雷達點云上進行人工標注來進行燈桿的提取，然而，該方法需要投入較多的人力和時間，進而導致地圖生成的成本較高且效率較低。

發明內容

本公開實施例至少提供一種交通元素的顯示方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種交通元素的顯示方法，包括：

對圖像采集部件所采集的現實場景圖像進行目標檢測；

在檢測到所述現實場景圖像中包括目標交通元素的情況下，根據所述現實場景圖像的目標采集時間獲取相應的點云地圖；

根據在所述現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定所述點云地圖中與所述目標交通元素對應的語義點云；

根據所述目標交通元素的語義點云，顯示用于表示所述目標交通元素的目標圖形。

本公開實施例中，結合現實場景圖像對點云地圖中的語義點云進行處理，進而實現目標交通元素的顯示，相對于現有技術中人工標注的方法，可以減少人力的投入，降低成本，且提高了地圖生成的效率。另外，該交通元素的顯示方法由于基于現實場景圖像得到點云地圖中的語義點云，也即在目標交通元素矢量提取的過程中利用了視覺檢測信息，進而可以提高交通元素提取的精度及魯棒性。

根據第一方面，在一種可能的實施方式中，所述目標圖形為所述目標交通元素的中心線或者邊界輪廓線。

根據第一方面，在一種可能的實施方式中，所述點云地圖為所述目標采集時間前后間隔下的點云地圖。

根據第一方面，在一種可能的實施方式中，所述根據在所述現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定所述點云地圖中與所述目標交通元素對應的語義點云，包括：

根據在所述現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定所述目標交通元素在所述現實場景圖像中的顯示邊界；

判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內；

將落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內的所述點云地圖中的點，確定為與所述目標交通元素對應的語義點云。

本公開實施例，根據判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內，來確定目標交通元素的語義點云，可以提高得到的目標交通元素的語義點云的效率和精度

根據第一方面，在一種可能的實施方式中，所述判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內，包括：