[發明專利]交通元素的顯示方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110394115.3
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113112597A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 宋佳昕;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種交通元素的顯示方法，其特征在于，包括：

對圖像采集部件所采集的現實場景圖像進行目標檢測；

在檢測到所述現實場景圖像中包括目標交通元素的情況下，根據所述現實場景圖像的目標采集時間獲取相應的點云地圖；

根據在所述現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定所述點云地圖中與所述目標交通元素對應的語義點云；

根據所述目標交通元素的語義點云，顯示用于表示所述目標交通元素的目標圖形。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標圖形為所述目標交通元素的中心線或者邊界輪廓線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云地圖為所述目標采集時間前后間隔下的點云地圖。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根據在所述現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定所述點云地圖中與所述目標交通元素對應的語義點云，包括：

根據在所述現實場景圖像中檢測到的目標交通元素，確定所述目標交通元素在所述現實場景圖像中的顯示邊界；

判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內；

將落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內的所述點云地圖中的點，確定為與所述目標交通元素對應的語義點云。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內，包括：

基于采集點云數據的雷達設備的絕對位姿、所述圖像采集部件相對于所述雷達設備的相對位姿，以及所述圖像采集部件的內部參數，判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于采集點云數據的雷達設備的絕對位姿、所述圖像采集部件相對于所述雷達設備的相對位姿，以及所述圖像采集部件的內部參數，判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界范圍內，包括：

基于所述雷達設備相對于世界坐標系的絕對位姿，以及所述圖像采集部件相對于所述雷達設備的相對位姿，將所述點云地圖中的每一點在世界坐標系下的第一坐標轉換為在相機坐標系下的第二坐標；

基于所述圖像采集部件的內部參數，將所述第二坐標轉換為圖像坐標系下的第三坐標；

根據所述第三坐標以及所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界在所述圖像坐標系下的坐標范圍，判斷所述點云地圖中的每一點是否落于所述現實場景圖像中的所述目標交通元素的顯示邊界的范圍內。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，在得到與所述目標交通元素對應的語義點云之后，所述方法還包括：

對所述語義點云進行異常點剔除處理，以得到目標語義點云。

所述根據所述目標交通元素的語義點云，確定所述目標交通元素的矢量參數，包括：

根據所述目標交通元素的目標語義點云，顯示用于表示所述目標交通元素的目標圖形。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述對所述語義點云進行異常點剔除處理，以得到目標語義點云，包括：

確定每一目標交通元素的語義點云的參考平面；所述參考平面與地面平行；

針對所述參考平面內的每一基準點，搜索當前基準點在與所述參考平面垂直方向上的潛在三維點；

統計所述潛在三維點的高度分布，并根據統計結果確定所述潛在三維點是否為異常點；

在所述潛在三維點為異常點的情況下，將所述異常點剔除，以得到從所述語義點云中剔除所述異常點后的目標語義點云。