[發明專利]求取車輛停留在行車道的車道上的停留概率的方法和設備

在審

• 申請號: 202110393927.6
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113581177A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: P·韋特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/12;G01C21/36
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳;張鵬

本發明涉及用于求取車輛停留在行車道的多個車道中的一個車道上的停留概率的方法。方法具有讀入步驟，其中讀入：車道數據，該車道數據代表車輛行駛的行車道的車道的數量和/或在車道之間的變道可行性；和變道數據，該變道數據代表車輛的由變道傳感器識別的車道變換；和行車道界限類型數據，該行車道界限類型數據代表車輛當前使用的車道的由行車道界限類型傳感器識別的行車道界限的類型。方法還包括步驟：將車道數據、變道數據以及行車道界限類型數據關聯，以確定車輛針對行車道的多個車道中的每個車道的停留概率。最后，方法包括步驟：選擇具有所確定的最高的停留概率的車道作為車輛當前所位于的車道。

技術領域

本發明涉及一種用于求取車輛停留在行車道的多個車道中的一個車道上的停留概率的方法和設備。本發明還涉及一種計算機程序。

背景技術

迄今為止，主要通過非常簡單的傳感器(例如基于視頻的傳感器)對信號進行計算繁瑣的評估來執行車道精確導航，以使車輛能夠精確地定位在地圖上。備選地，可以使用昂貴的技術(高精度GNSS傳感器、雷達傳感器、激光雷達傳感器)將車輛定位到厘米級別。如果車輛上還提供了高度準確的地圖，則可以確定車道。然而，這還需要車輛中可用的高水平的計算能力，車輛通常不具備這種規模的可用計算能力，或者這種計算能力是要被實時用于其他駕駛員輔助任務，尤其是在高度自動駕駛領域。因此，迫切需要創建一種更簡單的解決方案，以精確確定車輛在行車道上的位置。

發明內容

在該背景下，利用在此介紹的方案來介紹根據本發明的方法、還有被配置用于執行或驅控該方法的設備，以及最后對應的計算機程序。

在此介紹的方案提供了一種用于求取車輛停留在行車道的多個車道中的一個車道上的停留概率的方法，其中方法具有以下步驟：

讀入：

車道數據，該車道數據代表車輛行駛的行車道的車道的數量和/或在車道之間的變道可行性；和

變道數據，變道數據代表車輛的由變道傳感器識別的車道變換；和

行車道界限類型數據，行車道界限類型數據代表車輛當前使用的車道的由行車道界限類型傳感器識別的行車道界限的類型；

關聯車道數據、變道數據以及行車道界限類型數據，以確定車輛針對行車道的多個車道中的每個車道的停留概率；并且

選擇具有所確定的最高的停留概率的車道作為車輛當前所位于的車道。

車道數據在此可以被理解為如下信息：在車輛當前行駛的行車道上提供有多少車道和/或可用的車道中的哪些變道可行性。變道數據在此可以被理解為來自變道傳感器的如下信息：該變道傳感器是否識別到車道變換。該信息可以例如還說明車輛變換到的方向或者以概率的形式存在或被補充，該概率給出了如下指示：有多大的概率由變道傳感器本身識別到實際的車道變換。行車道界限類型數據在此可以被理解為關于行車道界限的種類的信息。例如，關于以實線、虛線、草坪邊緣、沙洲等形式的行車道界限的種類或類型的這種信息可以通過行車道界限類型數據形成。關聯例如可以被理解為在邏輯上、代數上或算法上的數學關聯。在關聯步驟中，可以由此確定車輛針對在(當前由車輛行駛的)行車道上可用的多個車道的停留概率。

在此介紹的方案基于以下認知：通過將能夠由通常已經存在的和/或低成本的傳感器提供的信息進行關聯，可以在技術上非常簡單地實現對車輛在行車道的多個可行車道中的一個車道上的位置的非常準確的識別。由此，針對該位置的確定，可以允許一定的不確定性，而該不確定性可以通過對不同種類的信息的處理保持地非常低，這些信息優選是由不同的傳感器求取的或者由對傳感器的信息的評估來求取的。以這種方式，可以將用于對車輛在行車道上的位置的高精度確定在數值上或電路技術上的耗費保持非常低，因此獲得相對于迄今已知的技術方案的優點。