[發明專利]求取車輛停留在行車道的車道上的停留概率的方法和設備

在審

• 申請號: 202110393927.6
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113581177A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: P·韋特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/12;G01C21/36
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳;張鵬

1.一種用于求取車輛(100)停留在行車道(115)的多個車道(110)中的一個車道上的停留概率的方法(200)，其中所述方法(200)具有以下步驟：

讀入(210)：

車道數據(127)，所述車道數據代表所述車輛(100)行駛的行車道(115)的車道(110)的數量和/或在車道(110)之間的變道可行性；和

變道數據(137)，所述變道數據代表所述車輛(100)的由變道傳感器(135)識別的車道變換；和

行車道界限類型數據(141)，所述行車道界限類型數據代表所述車輛(100)當前使用的車道(110)的由行車道界限類型傳感器(137)識別的行車道界限(143、117)的類型；

關聯(220)所述車道數據(127)、所述變道數據(137)以及所述行車道界限類型數據(141)，以確定所述車輛(100)針對所述行車道(115)的多個車道(110)中的每個車道的停留概率(145)；并且

選擇具有所確定的最高的停留概率(145)的車道(110)作為所述車輛(100)當前所位于的車道(110)。

2.根據權利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在讀入步驟(210)中，從數字地圖(129)中讀入所述車道數據(127)和/或由光學傳感器(120)讀入所述車道數據，和/或通過使用光學傳感器(120)來讀入所述變道數據(137)和/或所述行車道界限類型數據(141)。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，

在讀入步驟(210)中，還讀入先前位置數據(152')、先前車道數據(127')、先前變道數據(137')和/或先前行車道界限類型數據(141')，并且其中

在關聯步驟(220)中，將所述先前位置數據(152')、所述先前車道數據(127')、所述先前變道數據(137')和/或所述先前行車道界限類型數據(141')與所述車道數據(127)、所述變道數據(137)和/或所述行車道界限類型數據(141)關聯，以確定所述停留概率(145)，

其中所述先前位置數據(152')代表所述車輛(100)在過去的時間點(i-1)在所述行車道(115)上的位置，

所述先前車道數據(127')代表所述車輛(100)在過去的時間點行駛的行車道(115)的先前車道(100')的數量以及在所述先前車道(110')之間的變道可行性，

其中所述先前變道數據(137')代表所述車輛(100)的由所述變道傳感器(135)在所述過去的時間點識別的車道變換，并且

所述先前行車道界限類型數據(141')代表在所述過去的時間點所述車輛(100)使用的車道(110)的由所述行車道界限類型傳感器(137)識別的行車道界限(143、117)的類型。

4.根據權利要求3所述的方法(200)，其特征在于，在讀入步驟(210)中，讀入與在過去的選擇方法步驟中具有最高的停留概率(145)的車道(110)對應的先前位置數據。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，

在讀入步驟(210)中，讀入至少一個變道數據概率(161)和/或至少一個行車道界限類型數據概率(167)，并且

在關聯步驟(220)中，將所述至少一個變道數據概率(161)和/或所述至少一個行車道界限類型數據概率(167)用于確定所述車輛(100)的所述停留概率(145)，

其中所述變道數據概率(161)代表由所述變道傳感器(135)識別的車道變換確實實際發生的概率，并且

其中所述行車道界限類型數據概率(167)代表由所述行車道界限類型傳感器(137)識別的行車道界限(143、117)對應于實際存在的行車道界限(143、117)的類型的概率。

6.根據權利要求5所述的方法(200)，其特征在于，在讀入步驟(210)中，從預定的變道數據概率表(159)中讀入所述至少一個變道數據概率(161)，和/或從預定的行車道界限類型數據概率表(165)中讀入所述至少一個行車道界限類型數據概率(167)。