[發明專利]一種智能底盤控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110391119.6
• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN112977411A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 譙超凡;溫浩軍;張偉榮;李中祥
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種智能底盤控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目標車輛行駛的當前路面信息、車輛定位信息和定位對應地圖信息、當前行駛環境信息、目標車輛的屬性信息；

根據所述當前路面信息、車輛定位信息和定位對應地圖信息、當前行駛環境信息，模擬構建目標駕駛應用場景；

查找是否存在與所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景匹配的目標駕駛策略；

若存在，則將所述目標駕駛策略反饋給所述目標車輛，以便所述目標車輛根據所述目標駕駛策略生成對應的底盤預測控制策略并根據所述底盤預測控制策略對底盤控制系統實施預測控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取歷史行車樣本信息，所述歷史行車樣本信息至少包含不同車型、不同車輛性能以及不同行車路況對應的歷史行車記錄信息；

通過解析所述歷史行車記錄信息，獲取車輛屬性信息、不同車輛屬性信息對應的駕駛應用場景；

根據所述車輛屬性信息、不同車輛屬性信息對應的駕駛應用場景，編制預設駕駛策略；

根據所述車輛屬性信息、不同車輛屬性信息對應的駕駛應用場景、編制的預設駕駛策略，構建車輛屬性信息、駕駛應用場景以及預設駕駛策略之間的預設映射關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述查找是否存在與所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景匹配的目標駕駛策略，包括：

將所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景組成第一數據集合；

將每組映射關系中包含的車輛屬性信息、駕駛應用場景組成第二數據集合；

通過將所述第一數據集合和多個所述第二數據集合分別進行比對，判斷是否存在相同的數據集合；

若是，則通過查找所述預設映射關系，獲取所述相同的數據集合包含的車輛屬性信息、駕駛應用場景對應的預設駕駛策略，作為目標駕駛策略。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若不存在相同的數據集合，所述方法還包括：

按照預置策略規則，根據所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景編制對應的駕駛策略；

通過將編制的所述駕駛策略與多個預設駕駛策略分別進行相似度比對操作，獲取比對操作對應的多個相似度值；

從所述多個相似度值中獲取最大相似度值；

若判斷所述最大相似度值大于預設閾值，則將所述最大相似度值對應比對操作對應的預設駕駛策略，作為與所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景匹配的目標駕駛策略。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若不存在與所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景匹配的目標駕駛策略，所述方法還包括：

向所述目標車輛發送報警信息，以便所述目標車輛根據當前路面信息、車輛定位信息和定位對應地圖信息、當前行駛環境信息、目標車輛的屬性信息計算分析對應的底盤控制策略。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述底盤控制系統至少包括：轉向控制模塊、穩定控制模塊、懸架控制模塊以及四個獨立的車輪控制模塊；所述底盤控制系統根據接收到的預測控制策略控制所述轉向控制模塊、穩定控制模塊、懸架控制模塊以及四個獨立的車輪控制模塊執行控制操作。

7.一種智能底盤控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收單元，用于接收目標車輛行駛的當前路面信息、車輛定位信息和定位對應地圖信息、當前行駛環境信息、目標車輛的屬性信息；

構建單元，用于根據所述當前路面信息、車輛定位信息和定位對應地圖信息、當前行駛環境信息，模擬構建目標駕駛應用場景；

查找單元，用于查找是否存在與所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景匹配的目標駕駛策略；

反饋單元，用于若存在與所述目標車輛的屬性信息、所述目標駕駛應用場景匹配的目標駕駛策略，則將所述目標駕駛策略反饋給所述目標車輛，以便所述目標車輛根據所述目標駕駛策略生成對應的底盤預測控制策略并根據所述底盤預測控制策略對底盤控制系統實施預測控制。